[发明专利]一种基于5G云端的作业机器人控制方法、系统及设备

说明书

本发明涉及一种基于5G云端的作业机器人控制方法、系统及设备，该方法通过风速系数、振动系数和视频图像得到机器人的机器臂操作位置和配电网操作位置，实现机器人的对准操作，提高机器人的作业效率；还通过机器人、第一计算平台和第二计算平台协同计算，控制机器人的运行，避免机器人自身的计算量不足，实现机器人作业的实时性和灵活性。该基于5G云端的作业机器人控制方法通过机器臂操作位置和配电网操作位置控制机器人的运行，确保机器人运行的可靠性，解决了现有运程控制带电作业机器人的效率低，且可靠性无法保证的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人数据处理技术领域，尤其涉及一种基于5G云端的作业机器人控制方法、系统及设备。

背景技术

随着机器人技术的蓬勃发展，机器人在现代生产生活中的地位越来越重要。在电力行业中，将带电作业机器人引入到电力产业中，代替人工进行电力维护检修工作，可以有效避免带电作业时人员伤亡事故的发生，并且能极大提高电力维护检修的作业效率。

然而在高压线路上的工作环境相当复杂，由于风力的变化引起的输电线路的摆动，导致存在导线的弯曲、零部件安装位置的偏差等问题，大部分带电作业机器人无法自动对准操作，带电作业机器人的操作存在误差。对于带电作业中的拆除避雷器与横担的连接螺栓、引流线与线夹的孔轴装配等过程来说，这个误差很可能导致作业失败。此外，在操作员远程视频操作中没有考虑风力的影响，远程视频与实际现场往往存在一定差距，导致操作员通过远程视频对机器人的机器臂进行遥操作的效率低下。

其次，机器人本身具备的计算能力有限，复杂的计算和高耗能的信息交互会导致增加机器人本身的成本和控制系统的复杂性。为了克服这个问题，现有机器人将大量数据传输到云端，云端的计算方式在带来计算便利，但是同时也增加了网络负荷和数据传输延迟，影响了机器人远程控制的实时性。

因此，现有技术中带电作业机器人在实时远程控制作业过程中效率低下的问题，无法保证机器人在环境影响下的作业可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于5G云端的作业机器人控制方法、系统及设备，用于解决现有运程控制带电作业机器人的效率低，且可靠性无法保证的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于5G云端的作业机器人控制方法，应用于配电网上，包括以下步骤：

S1.机器人实时获取所述配电网当前的风速系数、振动系数和视频图像；

S2.通过所述风速系数大于风速预设阈值和所述振动系数大于振动预设阈值，所述机器人向第一计算平台发送异常操作指令，且同时所述机器人将所述视频图像、风速系数、振动系数传送至所述第一计算平台；

S3.所述第一计算平台将所述视频图像、风速系数、振动系数传送至第二计算平台；依据所述风速系数和所述振动系数，所述第二计算平台对所述视频图像进行分析，得到机器人的机器臂操作位置和配电网操作位置；

S4.通过所述机器臂操作位置和所述配电网操作位置，所述第二计算平台控制机器人的运行；

S5通过所述风速系数不大于风速预设阈值且所述振动系数不大于振动预设阈值，所述机器人向第一计算平台发送正常操作指令，所述第一计算平台控制机器人的运行。

优选地，在机器人获取所述配电网当前的风速系数、振动系数和视频图像之前，该基于5G云端的作业机器人控制方法包括：S0.所述机器人分别向所述第一计算平台和所述第二计算平台发出执行任务的操作请求。

优选地，在步骤S0之后，该基于5G云端的作业机器人控制方法包括：所述第一计算平台根据所述操作请求对所述机器人执行任务进行任务划分，将所述机器人执行任务分为初步判断任务、实时任务或非实时任务，并将划分的结果传送至所述机器人。