[发明专利]一种适用土方工程的无人机放样方法及系统

权利要求书

1.一种适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，所述无人机搭载有相机和激光发射装置，所述方法包括：

步骤S1，在拟放样的土方工程范围边缘或外侧地表设置2个以上地面控制点；

步骤S2，将工程放样图纸导入所述无人机的飞控设备，所述飞控设备与所述相机和所述激光发射装置通信连接；

步骤S3，操控所述无人机依次飞抵所述地面控制点上空，并进行校准；

步骤S4，根据所述工程放样图纸，在所述飞控设备上输入地面放样点的坐标；

步骤S5，在飞控设备上启动放样，无人机自动飞抵所述地面放样点上空；

步骤S6，开启所述激光发射装置，发射激光至地表完成放样引导。

2.如权利要求1所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，在步骤S1中，当设置2个地面控制点时，采用对角线布置；

当设置3个地面控制点时，采用直角形式布置；

当设置4个及以上地面控制点时，根据拟放样的情况选取其中3个地面控制点用于校准。

3.如权利要求1所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，在步骤S3中，针对每一地面控制点，所述无人机飞抵该地面控制点上空后，调整所述相机的镜头朝向为正下，通过所述飞控设备以手动控制方式对无人机位置进行微调，直至在所述飞控设备的图传画面中相机中心与该地面控制点的中心重合，若所述无人机的机载经纬度与地面控制点平面坐标之间的误差小于容许误差时，记录无人机的坐标，完成该地面控制点的校准。

4.如权利要求3所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，当所有地面控制点都成功校准后，执行步骤S4，否则重新进行步骤S1～S3直至校准成功。

5.如权利要求1所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，在步骤S4中，当放样对象为单一点位时，输入该点位的平面坐标作为地面放样点的坐标；当放样对象为直线时，输入直线上两个点位的平面坐标作为地面放样点的坐标；当放样对象为直角时，输入直角的角点以及两个边上各一点共三个点位的平面坐标作为地面放样点的坐标。

6.如权利要求5所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，所述激光发射装置包括若干发射孔，所述若干发射孔中的一个或多个组合用于不同放样对象。

7.如权利要求6所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，所述激光发射装置的一端连接所述无人机，另一端呈四棱台状，所述若干发射孔呈十字排布，十字中心的发射孔设于棱台的上底面，十字四条边上的若干发射孔分别设于棱台的四个侧面，各发射孔的轴线均垂直于其所在的表面。

8.如权利要求7所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，在步骤S5中，当放样对象为直线时，无人机飞至首个输入的坐标点上空；当放样对象为直角时，无人机飞至直角角点上空。

9.如权利要求8所述的适用土方工程的无人机放样方法，其特征在于，在步骤S6中，当放样对象为单一点位时，十字中心的发射孔发射激光，其他发射孔关闭；当放样对象为直线时，无人机自动旋转至十字一边与直线重合，十字中心的发射孔和该边上的若干个孔发射激光，其他发射孔关闭；当放样对象为直角时，无人机自动旋转至十字两边与直角两边重合，十字中心的发射与两边上的若干发射孔发射激光，其他发射孔关闭。

10.一种适用土方工程的无人机放样系统，其特征在于，包括无人机以及其上搭载的相机和激光发射装置，用于实现如权利要求1-9任一项所述的适用土方工程的无人机放样方法。