[发明专利]焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备

说明书

本发明公开了一种焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备，包括：机架，定位装置及一体化机械手；一体化机械手包括：底座、多轴活动臂以及操作手，多轴活动臂驱动操作手多方位移动；所述的操作手包括：操作手支架、焊接头组件和抓取组件，所述抓取组件包括：定位板以及抓取钩，定位板通过第一驱动装置驱动直线移动，抓取钩通过第二驱动装置驱动摆动。本发明的一体化机械手上同时设置有点焊头组件以及抓取组件，能够将待加工工件通过一体化机械手送至加工平台后，通过同一个一体化机械手对工件进行点焊，节省了一个送料机械手，简化了设备结构以及设备的成本。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，更具体的说是涉及一种焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备。

背景技术

焊接：称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接通过下列三种途径达成接合的目的:

1、熔焊--加热欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷却凝固后便接合，必要时可加入熔填物辅助，它是适合各种金属和合金的焊接加工，不需压力。

2、压焊--焊接过程必须对焊件施加压力，属于各种金属材料和部分金属材料的加工。

3、钎焊--采用比母材熔点低的金属材料做钎料，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙，并与母材互相扩散实现链接焊件。适合于各种材料的焊接加工，也适合于不同金属或异类材料的焊接加工。

点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类，传统的焊接或者点焊都是通过人工操作的，操作效率低，并且焊接效果不佳，因此，越来越多的企业采用机械人、自动化点焊的方式替代传统的人工焊接。

目前，机器人自动点焊接普遍使用一个机器人配装一个伺服焊枪进行焊接，当部品需要进行搬运时，就需要再使用另外的机器人进行单独的搬运，传统设计方案造成设备投资增加，工作站占用场地大及机器人使用效率低。

因此，申请人提出了一种焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备，通过一个机械手可以实现抓取以及点焊动作，节省场地。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：焊枪、抓手一体化及完成自动排出的点焊设备，包括：机架，用于放置/承载工件，机架上设置有对工件进行定位的定位装置；一体化机械手，作用于工件，对工件进行点焊及抓取；

所述的定位装置包括：驱动气缸、定位臂及支撑板，驱动气缸包括：本体及输出轴，定位臂连接于输出轴并由输出轴驱动摆动；本体固定安装于支撑板，且支撑板上设置有对定位臂支撑的支撑部；

所述的一体化机械手包括：底座、多轴活动臂以及安装于多轴活动臂上的操作手，多轴活动臂驱动操作手多方位移动；

所述的操作手集成有操作手支架及焊接头组件,实现抓取及焊接动作；所述的多轴活动臂旋转完成操作手支架及焊接头组件的切换；

操作手支架，与多轴活动臂连接；

焊接头组件，包括：第一焊接头、第二焊接头及驱动件，驱动件驱动第一焊接头和第二焊接头相对闭合或展开；

抓取组件，与焊接头组件呈夹角分布，抓取组件对称设置有两组且同步运作抓取工件边缘；

所述抓取组件包括：定位板以及抓取钩，定位板通过第一驱动装置驱动直线移动，抓取钩与定位板枢接并跟随定位板直线移动，且抓取钩通过第二驱动装置驱动相对定位板摆动；定位板和抓取钩对应的一端分别设置有钩部、，抓取钩摆动时，朝向定位板的抵触面，钩部、接触闭合；抓取钩与定位板配合夹持工件。