[发明专利]一种基于多传感器融合的无人机停机坪自我清洁方法

说明书

本发明提供了一种基于传感器融合的无人机停机坪自我清洁方法，停机坪上设有多个传感器，全平台清扫系统、电加热系统和风扇系统，全平台清扫系统用于刮去停机坪表面的积灰浮尘、凝露和积水；电加热系统用于加热停机坪表面的冰；风扇系统位于停机坪侧方，用于吹去停机坪表面的积灰浮尘；包括以下步骤：步骤S01：传感器采集数据发送到中央处理器单元；步骤S02：中央处理器单元将采集的数据进行判断分析；步骤S03：中央处理器单元根据步骤S02判断分析的结果，控制平面清扫系统、电加热系统和风扇系统的运行。本发明基于多类传感器实现，自动判断是否需要清洁，以及是哪种清洁方式；并执行不相应的清洁方式。整个过程无需人员参与，完全实现自主运行。

技术领域

本发明属于无人机停机坪领域，涉及一种基于多传感器融合的无人机停机坪自我清洁方法。

背景技术

此处的停机坪特制无人机降落的接触面。该停机坪一般位于一个更大的可封闭可开合的箱体内部。一般而言，该箱体上表面封闭，当有无人机来时，则在双方充分通信的基础上，打开上盖，让无人机降落到停机坪上。随后，该停机坪将对无人机进行后续维护操作，如充电，或更换如农药、种子、快递包裹等在内的载荷。

如果停机坪表面不够清洁，可能会导致无人机无法平稳降落如表面结冰、存在积水等、或布满灰尘，影响充电的安全性，尤其是采用触点充电或换电池等方式。

在当前及未来的无人机场景中，越来越依靠非人工维护的停机坪，尤其在偏远地区，如大多数电力线塔和石油管道所在的荒漠、山林间等人迹罕至的地方。事实上，依靠人工维护的方式并不经济。因此，在考虑去人工化的过程中，无人机停机坪势必拥有自我清洁的能力。

当前的无人机停机坪一般不具备自我清洁的功能。对上述场景的实现实际造成了困扰。

发明内容

1.所要解决的技术问题：

当前的无人机停机坪一般不具备自我清洁的功能，停机坪表面不够清洁，可能会导致无人机无法平稳降落如表面结冰、存在积水等、或布满灰尘，影响充电的安全性，尤其是采用触点充电或换电池等方式

2.技术方案：

为了解决以上问题，本发明提供了一种基于传感器融合的无人机停机坪自我清洁方法，所述停机坪上设有多个传感器，全平台清扫系统、电加热系统和风扇系统，所述全平台清扫系统用于刮去停机坪表面的积灰浮尘、凝露和积水；所述电加热系统位于机坪下方，用于加热停机坪表面的冰，使其融化成液体；所述风扇系统位于停机坪侧方，用于吹去停机坪表面的积灰浮尘；包括以下步骤：步骤S01：传感器采集数据发送到中央处理器单元；步骤S02：中央处理器单元将采集的数据进行判断分析；步骤S03：中央处理器单元根据步骤S02判断分析的结果，控制平面清扫系统、电加热系统和风扇系统的运行。

所述全平台清扫系统包括清扫装置，连接装置和驱动电机，所述连接装置设置在停机坪外侧，清扫装置和连接装置连接并能随连接装置左右摆动，所述连接装置和驱动电机连接，所述驱动电机和所述中央处理器单元连接，所述清扫装置和停机坪上表面接触，所述清扫装置的长度比停机坪直径略长。

所述清扫装置包括连接杆和设置在连接杆下方和连接杆同样长度的长条布体，所述为凹体，形状和连接杆一端的凸体形状对应，并紧密连接，所述凹体设置底座上，并能在底座的左右转动。

所述传感器包括温湿度传感器、重量传感器、重光敏传感器，所述温湿度传感器判断停机坪所在箱体内的温度和湿度情况，所述重量传感器用于判断停机坪表面是否发生重量变化；所述重光敏传感器用于检测停机坪上的积灰情况。

加热系统为磁感应电加热自系统工作。

3.有益效果：

本发明基于多类传感器实现，自动判断是否需要清洁，以及是哪种清洁方式；并执行不相应的清洁方式。使停机坪一直是基本满足无人机降落的基本要求，并便于载荷的增加、减少等工作，以及充电的顺利进行。整个过程无需人员参与，完全实现自主运行。

附图说明