[发明专利]一种光伏组件清扫机器人的运输装置及方法

权利要求书

1.一种光伏组件清扫机器人的运输装置，所述光伏组件包括多个太阳能电池板和支撑部，其特征在于，包括：一移动单元、一调整单元、和一搭载平台；

所述移动单元，用于根据第一移动轨迹移动，搭载并自动运输所述调整单元、所述搭载平台和一清扫机器人至与所述光伏组件对应的停靠位置；

所述移动单元包括第一存储器和第一控制器，所述第一存储器接收光伏发电站系统发送的第一布局信息后，将其存储并发送至所述第一控制器；所述第一控制器根据所述第一布局信息以及内置的移动轨迹规划参数生成所述第一移动轨迹；所述第一布局信息包括所述光伏发电站中各个光伏组件倾斜角度、排列位置信息和/或排列视图信息；

所述调整单元安装在所述移动单元上方，用于在所述停靠位置调整所述搭载平台的高度和倾斜角度，使所述搭载平台与所述光伏组件对齐；

所述搭载平台，设置于所述调整单元之上，用于搭载所述清扫机器人。

2.根据权利要求1所述的光伏组件清扫机器人的运输装置，其特征在于，所述移动单元的外侧包括复数个第一雷达；

所述复数个第一雷达，用于在所述移动单元按照预设的移动轨迹移动时，检测所述移动单元移动轨迹上的障碍物的位置信息，并将所述障碍物的位置信息发送至所述第一控制器；

所述第一控制器，还用于接收所述障碍物的位置信息，更新所述移动轨迹，以避开所述障碍物的位置。

3.根据权利要求1所述的光伏组件清扫机器人的运输装置，其特征在于，所述移动单元朝向所述光伏组件一侧的中间位置安装有一第二雷达；

所述第二雷达，用于探测所述光伏组件支撑部，获得所述移动单元与所述支撑部之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述第一控制器，以使所述第一控制器控制所述移动单元移动至所述停靠位置。

4.根据权利要求3所述的光伏组件清扫机器人的运输装置，其特征在于，所述第二雷达通过以下方式探测所述光伏组件的支撑部，获得所述移动单元与所述支撑部之间的距离信息：

获得所述移动单元的移动速度信息；

获得所述支撑部被所述第二雷达探测到的完整时间长度；

根据所述移动单元移动速度信息、所述完整时间长度，获得所述支撑部的尺寸和中心信息；

获得所述移动单元在探测过程中，按移动轨迹方向行驶的时间信息，根据所述时间信息、所述移动速度信息以及支撑部的尺寸和中心信息，获得所述移动单元与支撑部之间的距离信息。

5.根据权利要求3所述的光伏组件清扫机器人的运输装置，其特征在于，所述光伏组件底部安装有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和第二支撑部对称安装在所述光伏组件中心位置的两侧；

所述第二雷达通过以下方式探测所述光伏组件的支撑部，获得所述移动单元与所述中心位置之间的距离信息：

获得所述移动单元的移动速度信息；

获得探测视野中探测到出现所述第一支撑部至所述第二支撑部消失的完整时间长度；

根据所述移动单元的移动速度信息和所述完整时间长度，获得所述第一支撑部和第二支撑部的中心信息；

获得所述移动单元在探测过程中，按移动轨迹方向行驶的时间信息，根据所述时间信息、所述移动速度信息以及所述中心信息，获得所述移动单元与所述停靠位置之间的距离信息。