[发明专利]一种矿用智能化薄喷设备

权利要求书

1.一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，包括：喷涂主机(10)和喷涂机械臂(30)，所述喷涂机械臂(30)通过螺栓固定在喷涂主机(10)上，所述喷涂机械臂(30)上设置有喷头(42)；

所述喷涂主机(10)包括：入料装置(11)、进水装置(12)、初级拌料桶(13)、初级拌料电机(14)、二次拌料桶(15)、二次搅拌电机(16)、储料桶(17)和喷浆装置(18)，所述入料装置(11)设置在初级拌料桶(13)的上方，所述进水装置(12)设置在初级拌料桶(13)的第一侧壁上且与外接水源相连接，所述初级搅拌电机(14)设置在初级拌料桶(13)的第二侧壁上且与初级拌料桶(13)内的搅拌叶片相连接，所述第二侧壁位于第一侧壁的相对一侧，所述二次拌料桶(15)位于初级拌料桶(13)的下方且通过管路与初级拌料桶(13)相连通，所述二次搅拌电机(16)固定设置在二次拌料桶(15)的上方且二次搅拌电机(16)的输出轴与二次拌料桶(15)内的搅拌轴相连接，所述二次拌料桶(15)通过管路与储料桶(17)相连通，所述储料桶(17)与喷浆装置(18)相连通，所述喷浆装置(18)通过管路与喷头(42)相连通；

所述喷涂主机(10)还包括履带行走装置(19)，所述初级拌料桶(13)、二次拌料桶(15)、储料桶(17)、喷浆装置(18)和喷涂机械臂(30)均固定安装在履带行走装置(19)上；

所述入料装置(11)包括入料托板(11-1)、入料口(11-2)、配料电机(11-3)、配料叶片(11-4)和配料叶片轴(11-5)，所述入料托板(11-1)设置在入料口(11-2)的上方且与入料口(11-2)的上沿固定连接，所述入料口(11-2)的上部为漏斗型结构，所述入料口(11-2)的下部设置有配料叶片安装腔(11-6)，所述配料叶片(11-4)安装在配料叶片安装腔(11-6)内，所述配料叶片轴(11-5)与配料叶片(11-4)固定连接，所述配料叶片轴(11-5)的一端穿过配料叶片安装腔(11-6)的侧壁且与配料电机(11-3)的输出轴连接，所述配料电机(11-3)固定安装在入料口(11-2)的外部，所述配料叶片轴(11-5)与配料叶片安装腔(11-6)的侧壁转动连接；

所述二次拌料桶(15)和储料桶(17)之间的管路上设置有管道输送泵用于将二次拌料桶(15)内的物料输送到储料桶(17)内；

所述喷涂机械臂(30)包括连接座(31)、第一连接臂(32)、第二连接臂(33)、第三连接臂(34)、喷头架(35)、第一连接臂驱动电机(36)、第二连接臂驱动电机(37)、第三连接臂驱动电机(38)、喷头旋转电机(39)和喷头摆动电机(40)，所述第一连接臂(32)的一端通过第一连接臂驱动电机(36)与连接座(31)连接，所述第一连接臂(32)的另一端通过第二连接臂驱动电机(37)与第二连接臂(33)的一端连接，所述第二连接臂(33)的另一端通过第三连接臂驱动电机(38)与第三连接臂(34)的一端连接，所述第三连接臂(34)的另一端通过喷头摆动电机(40)与喷头架(35)的一端连接，所述喷头旋转电机(39)设置在喷头架(35)上且用于控制喷头架(35)的一端相对于另一端转动，所述喷头(42)固定安装在喷头架(35)的另一端上；

所述喷涂机械臂(30)还包括喷头距离传感器(41)，所述喷头距离传感器(41)固定安装在喷头架(35)上且用于实时检测喷头距离传感器(41)到巷道壁或到巷道顶板的距离；

所述喷涂主机(10)还包括前侧距离传感器(20)、后侧距离传感器(21)和信息处理模块(22)，所述前侧距离传感器(20)设置在履带行走装置(19)的前部且用于循环扫描喷涂主机(10)前方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器(20)的距离，所述前侧距离传感器(20)与信息处理模块(22)连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块(22)，所述后侧距离传感器(21)设置在履带行走装置(19)的后部且用于循环扫描喷涂主机(10)后方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器(20)的距离，所述后侧距离传感器(21)与信息处理模块(22)连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块(22)，所述信息处理模块(22)设置在履带行走装置(19)上且用于接收扫描信息并根据扫描信息构建巷道数字三维模型；

所述喷涂主机(10)还包括控制器(23)和通信模块(24)，所述控制器(23)与配料电机(11-3)连接且通过控制配料电机(11-3)的转速来控制进料量，所述控制器(23)与进水装置(12)连接且用于控制进水量，所述控制器(23)与初级拌料电机(14)连接且用于控制初级拌料电机(14)工作，所述控制器(23)与二次搅拌电机(16)连接且用于控制二次搅拌电机(16)工作，所述控制器(23)与喷浆装置(18)连接且用于控制喷浆装置(18)工作，所述控制器(23)分别与第一连接臂驱动电机(36)、第二连接臂驱动电机(37)、第三连接臂驱动电机(38)、喷头旋转电机(39)和喷头摆动电机(40)连接且用于通过控制喷涂机械臂(30)调整喷头(42)的姿态和空间位置，所述控制器(23)与喷头距离传感器(41)连接用于接收喷头距离传感器(41)传递的距离信息，所述控制器(23)与信息处理模块(22)连接用于接收信息处理模块(22)传递的信息，所述控制器(23)与通信模块(24)连接用于发送和接收信息。