[发明专利]一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法

权利要求书

1.一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，包括设置通信模块在多组遥控器和机器人之间进行通信，其中一个遥控器对应于一台机器人进行绝缘涂覆作业的相应操控，其特征是：

在每一对遥控器和机器人之间，采用“一对一”的通信模式；

在每一对遥控器和机器人之间，采用使用同一个频点进行收发通信；

给每台机器人都分配一个唯一并且相同的ID，根据设备ID来进行身份识别；

当出现两台设备信号同频冲撞时，在设备启动重发机制的时候，引入随机延时策略，降低信号同频发送干扰问题的出现概率；避免信号干扰和串号现象的发生，保障在施工现场设备操控的稳健性，提升作业质量和效率。

2.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是所述的“一对一”的通信模式包括一台机器人与一个遥控器之间对应匹配通信，进行操控。

3.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是所述通信模块的频率在470MHZ～510MHZ间，频宽设置400KHZ，将机器人和遥控器的频点设置保持一致，实现同频发送接收信息。

4.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是在给每台机器人都分配一个唯一并且相同的ID时，对应机器人设备的频点假设为n，可以通过取余算法：n＝x％100，得出对应设备ID的频点值。

5.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是在遥控器与机器人的通信过程中，定义遥控器为主机，机器人为从机。

6.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是在遥控器和机器人之间采用LoRa通讯模式。

7.按照权利要求1所述的用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，其特征是所述的随机延时策略包括在设备启动重发机制的时候，引入一个随机延时策略，随机时间R的范围在1至10秒之间。