[发明专利]一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法

说明书

一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，属控制领域。包括在每一对遥控器和机器人之间，采用“一对一”的通信模式；在每一对遥控器和机器人之间，采用使用同一个频点进行收发通信；给每台机器人都分配一个唯一并且相同的ID，根据设备ID来进行身份识别；当出现两台设备信号同频冲撞时，在设备启动重发机制的时候，引入随机延时策略，降低信号同频发送干扰问题的出现概率。本发明的技术方案，解决了现场操控过程中多台设备同时作业遇到“同频干扰”的问题，避免信号干扰和串号现象的发生，保障在了施工现场设备操控的稳健性，提升了作业质量和效率。

技术领域

本发明属于控制领域，尤其涉及一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法。

背景技术

架空输电线路是电能传输的主要方式。由于输电线路范围大，分布点多面广，地理环境复杂，自然环境恶劣，加上电力输电线、杆塔及附件长期暴露在野外，常常因为外力作用，引起树枝、高空物件及其他可能碰到架空线的物体靠近输电导线，安全和高效供电带来不利影响；另外，国家电网每年通报的事故中，低压触电引起的事故占了绝大的比例。

目前各个供电公司正在致力于架空裸导线的绝缘化改造，对于无法更换绝缘导线的架空线路，采用直接在架空线路的裸导线上直接涂覆绝缘材料使其绝缘化，已经在实际生产改造中逐步推广应用。

用于对上述架空裸导线涂覆绝缘材料的装置通常被称之为绝缘涂覆机器人或涂覆机器人，简称机器人。

现有技术对架空裸导线涂覆装置的控制，在正常环境操控是没有问题。可在户外实际涂覆工作过程中，会有多台机器人和多台遥控手持终端同时工作，这样的话就会容易产生信号干扰和串号，导致现场操控指令异常。

机器人“上线”(指机器人被架设至架空裸导线上)后，一般会进行破袋挤料，然后绝缘涂料(简称涂料或料)出来后开始进行喷涂，若此时信号收发异常，会造成现场机器人原地挤料过多，涂料掉下的风险。同样若是喷涂即将结束，到达架空线尽头的时候，此时信号收发异常，可能会导致机器继续顶着障碍物前进，电机发热堵转，造成设备异常损坏的风险。

绝缘喷涂机器人(亦称涂覆设备)通常由供电电池、控制信号采集、无线数据传输及电机控制输出模块构成。手持控制端由安卓控制模块、无线数据通信模块、LED显示屏构成。由于现有的绝缘喷涂机器人和手持控制端都是采用“一对一”的模式进行对应控制的，真实工作场景是现场往往会有多台涂覆机器人同时施工干活，可能会遇到同频干扰(俗称信号串号)现象，严重时甚至会导致现场多台涂覆设备无法正常工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法。其针对现场操控过程中多台设备同时作业，遇到“同频干扰”的问题，通过采用设备ID来身份识别、机器人和遥控器使用同一个频点进行收发通信以及采用重启随机延时发送策略的方法，有效解决了实际应用场景多台设备同时施工信号干扰的问题，保障了现场作业施工安全，提升了作业效率，避免了信号干扰和串号现象的发生，保障了在施工现场设备操控的稳健性，提升了作业质量和效率。

本发明的技术方案是：提供一种用于绝缘涂覆机器人的多路遥控通信方法，包括设置通信模块在多组遥控器和机器人之间进行通信，其中一个遥控器对应于一台机器人进行绝缘涂覆作业的相应操控，其特征是：

在每一对遥控器和机器人之间，采用“一对一”的通信模式；

在每一对遥控器和机器人之间，采用使用同一个频点进行收发通信；

给每台机器人都分配一个唯一并且相同的ID，根据设备ID来进行身份识别；

当出现两台设备信号同频冲撞时，在设备启动重发机制的时候，引入随机延时策略，降低信号同频发送干扰问题的出现概率；避免信号干扰和串号现象的发生，保障在施工现场设备操控的稳健性，提升作业质量和效率。

具体的，所述的“一对一”的通信模式包括一台机器人与一个遥控器之间对应匹配通信，进行操控。