[发明专利]标记导航机器人的动态锁点方法

说明书

本发明公开了一种标记导航机器人的动态锁点方法，主要包括：建立关于机器人货架组合的多种长宽尺寸各不相同的框架模型；在机器人搬运货架的过程中：当机器人在航路上将要向前移动设定距离时，根据框架模型、间隔距离参数、设定距离和标记点位在机器人前移方向的航路中的分布得到锁定区域，将锁定区域内的标记点位进行锁点；在机器人向前移动的过程中，根据框架模型和机器人后方范围参数，对机器人已经经过且满足解锁条件的锁点进行实时解锁。本发明解决了同一导航地图中对多种长宽尺寸结构的机器人货架组合的导航调度过程中的相互剐蹭和碰撞的问题，提升了诸如分拣等场景中的货物搬运效率。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，特别涉及一种标记导航机器人的动态锁点方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)机器人是一种仓储、工厂中所广泛使用的一种货物搬运机器人。二维码导航是这种机器人中的一种常用导航方式。二维码导航的方案主要是在机器人移动的道路上等距或不等居地贴上二维码，同时在机器人的导航地图中对应标注这些二维码的点位，机器人经过地面上的二维码时，机器人底部的二维码扫描仪会自动扫描地上的二维码而获取到当前机器人所在处的位置信息，进而结合导航地图中的二维码点位来规划前往目标位置的路线。

电商分拣场景是一种较为单一的二维码导航机器人的应用场景，多个机器人可在同一区域中基于同一个导航地图实现高效率的货物分拣。在该场景中，机器人通过托举货架的方式将货物进行搬运和分拣。

为了避免同一场景中多个机器人移动过程中的剐蹭、碰撞问题，在导航过程中，还需要对机器人所要经过的区域进行锁定和二维码点位进行锁点，进而在某一机器人对所要经过的区域锁定以及二维码点位锁点后，其他机器人便不会再进入该机器人的锁定区域也不会占用该机器人锁点的二维码点位。这样能够避免同一场景中的多个机器人在移动过程中的剐蹭或碰撞。

随着分拣场景中对货物种类、体积适应范围要求的提升，场景中用于承载货物的货架类型、尺寸也将随货物的不同而产生不同的变化，进而基于二维码导航的不等距地图和单地图中同时存在多种货架类型的情况将越来越多。同时，机器人随着时间的推移也会存在随着更新换代，而在同一地图中可能同时存在多种不同尺寸的机器人，这种情况下，如果仍然基于已有的区域锁定和二维码点位锁点方式，则会因为同一场景中不同机器人连同所搬运货架尺寸的不一致而出现剐蹭或碰撞的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种标记导航机器人的动态锁点方法，以避免同一场景中存在不同尺寸机器人货架组合时，机器人在对货架搬运过程中的剐蹭或碰撞的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种标记导航机器人的动态锁点方法，包括：

建立关于机器人货架组合的多种框架模型，其中，每种框架模型分别对应于一种长宽尺寸的机器人货架组合，每种机器人货架组合均由一个机器人及其所搬运的货架组成，每种货架的长宽尺寸各不相同；

在机器人搬运货架的过程中：

当机器人在航路上将要向前移动设定距离时，根据该机器人货架组合所对应的框架模型、间隔距离参数、设定距离和标记点位在该机器人前移方向的航路中的分布得到锁定区域，将锁定区域内的标记点位进行锁点；

在该机器人向前移动的过程中，根据该框架模型和该机器人后方范围参数，对该机器人已经经过且满足解锁条件的锁点进行实时解锁；

其中，航路为该机器人移动所经过的包含有多个标记点位的路径；

干涉范围为该框架模型在该机器人移动的航路两侧所经过的区域范围。

进一步，所述框架模型为矩形，矩形的形状恰好容纳机器人货架组合在机器人移动平面内的投影；其中，