[发明专利]路面信息制作装置以及车辆控制系统

说明书

本发明涉及路面信息制作装置以及车辆控制系统。云(CL1)包括服务器(41)和存储装置(42)。存储装置(42)具有路面信息地图(42a)。服务器(41)在第一采样距离(d1)为第一阈值距离(dth1)以上的情况下，对地图制作用数据进行以存在每个第二采样距离(d2)的采样位置和采样位置的簧下位移(z₁)的方式插补数据的重采样。服务器(41)基于重采样后的地图制作用数据，在路面信息地图(42a)的与分区(Gd)对应的存储区域储存分区簧下位移(Z1)。

技术领域

本发明涉及制作用于预见减振控制的路面信息地图的路面信息制作装置以及包括路面信息制作装置的车辆控制系统。

背景技术

以往已知的预见减振控制为了补偿控制的延迟，基于与车辆的前方的路面的上下位移关联的路面位移关联值来控制作用于簧上与簧下之间的力，由此减小簧上的振动(参照专利文献1。)。即，预见减振控制预读路面位移关联值来控制减振力。预读路面信息的以往的方法包括：将路面位移关联值保存于云来构建数据库，在车辆的行驶时通过通信从数据库获取路面位移关联值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2018/0154723号说明书

发明内容

本申请发明人研究了作为数据库的路面信息地图。在路面信息地图中，与道路的规定区间对应的虚拟的区域被划分为相同大小的多个分区，和与各分区对应的路面的上下位移具有相关性的分区路面位移相关值储存于被设定为与各分区对应的存储区域。而且，本申请发明人研究了制作路面信息地图的路面信息制作装置。

路面信息制作装置在车辆行驶于道路的规定区间时，基于搭载于车辆的传感器在传感器的检测对象位置(例如，车轮的位置)获取到的传感器值来获取路面位移关联值。路面信息制作装置基于获取到的路面位移关联值，在与作为获取到该路面位移关联值的位置的采样位置所属的分区对应的存储区域储存分区路面位移相关值。

但是，判明了路面信息制作装置存在以下所述的问题。路面位移关联值是基于通过搭载于车辆的传感器获取到的传感器值，以与一定的采样时间相应的频度(采样频率)获取的。因此，车辆的车速越快，路面位移关联值的采样位置的间隔与分区的一边的距离相比越长。例如，当设为采样频率为100Hz、车速为时速72km时，获取路面位移关联值的采样位置间的距离成为200mm，比分区的一边的距离(例如，100mm)长。由此，存在尽管是传感器的检测对象位置所通过的分区但对于该分区未获取到路面位移关联值的情况。在该情况下，路面信息制作装置无法在与该分区对应的存储区域储存分区路面位移相关值，因此无法高效地制作路面信息地图。

而且，车辆的车速越快，对于一个分区获取的路面位移关联值的数量越减少(例如，减少到只有一个。)。由此，在车速比较快的情况下，在与一个分区对应的道路部分存在路面的上下位移的偏差的情况下，与一个分区对应的分区路面位移相关值会偏离与该一个分区对应的道路部分的路面位移关联值的平均值的真值。因此，储存于与分区对应的存储区域的分区路面位移相关值的精度会变低。

本发明是为了应对上述的问题而作出的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能高效地制作精度高的路面信息地图的路面信息制作装置以及车辆控制系统。以下，本发明的路面信息制作装置有时被称为“本发明路面信息制作装置”。本发明的车辆控制系统有时被称为“本发明车辆控制系统”。

本发明路面信息制作装置(CL1)具备：存储装置(42)，具有路面信息地图(42a)，在该路面信息地图(42a)中，与道路的规定区间(ARj)对应的虚拟的区域(DRj)被划分为多个分区(Gd)，和与所述多个分区的各分区对应的路面的上下位移具有相关性的分区路面位移相关值储存于被设定为与所述各分区对应的各存储区域；以及信息处理装置(41)，在所述路面信息地图的所述存储区域储存所述分区路面位移相关值。