[发明专利]用于自主车辆的制动控制架构

权利要求书

1.一种用于控制车辆制动的系统，包括：

制动系统，包括：

第一输入端口，被配置为接收由主制动控制器和包括多个处理器的主车辆控制单元VCU生成的第一命令集，

第二输入端口，被配置为接收由所述主VCU和辅制动控制器生成的第二命令集，

第三输入端口，被配置为接收由所述主制动控制器和包括多个处理器的辅VCU生成的第三命令集，以及

第四输入端口，被配置为接收由所述辅VCU和所述辅制动控制器生成的第四命令集；以及

处理器，被配置为：

基于仲裁逻辑，选择操作性命令集作为所述第一命令集、所述第二命令集、所述第三命令集和所述第四命令集中的一者；以及

基于所述操作性命令集操作所述制动系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述主VCU和所述辅VCU使用第一通信协议被耦合，并且其中所述主制动控制器和所述辅制动控制器使用第二通信协议被耦合。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述第一通信协议包括VCU内部控制器域网CAN，并且其中所述第二通信协议包括J1939 CAN。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述VCU内部CAN是制动压力控制CAN。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

在选择所述操作性命令集之前，监测所述第一通信协议和所述第二通信协议的完整性。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括：

第一电源，被耦合到所述主VCU和所述辅制动控制器；以及

第二电源，被耦合到所述辅VCU和所述主制动控制器。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括：

第一点火信号源，被耦合到所述主VCU；以及

第二点火信号源，被耦合到所述辅VCU。

8.根据权利要求6所述的系统，还包括：

停车制动控制器，被耦合到所述主VCU、所述辅VCU、所述主电源和所述辅电源。

9.一种在车辆中控制车辆制动的方法，包括：

由制动系统接收由主制动控制器和包括多个处理器的主车辆控制单元VCU生成的第一命令集；

接收由所述主VCU和辅制动控制器生成的第二命令集；

接收由辅VCU和所述主制动控制器生成的第三命令集；

接收由所述辅VCU和所述辅制动控制器生成的第四命令集；以及

基于仲裁逻辑，选择所述第一命令集、所述第二命令集、所述第三命令集和所述第四命令集中的恰好一者以操作所述制动系统，

其中所述主VCU和所述辅VCU以主/从架构被配置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述仲裁逻辑基于所述主VCU、所述辅VCU、所述主制动控制器或所述辅制动控制器中的故障的指示来选择所述第一命令集、所述第二命令集、所述第三命令集和所述第四命令集中的所述恰好一者。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

检测所述主VCU中的所述故障；以及

基于所述检测和所述主/从架构，将所述仲裁逻辑配置为选择所述第三命令集或所述第四命令集。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆包括牵引车-拖车配置，并且其中所述制动系统包括由所述辅制动控制器控制的用于所述拖车的防抱死制动系统(ABS)。

13.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆是以级别4(L4)自动化模式操作的自主车辆。