[发明专利]用于自主车辆的制动控制架构

说明书

描述了用于冗余制动系统和架构的设备、系统和方法。一种用于控制车辆的示例方法包括由制动系统接收由主制动控制器和包括多个处理器的主车辆控制单元(VCU)生成的第一命令集，接收由主VCU和辅制动控制器生成的第二命令集，接收由辅VCU和主制动控制器生成的第三命令集，接收由辅VCU和辅制动控制器生成的第四命令集，并且基于仲裁逻辑选择第一命令集、第二命令集、第三命令集和第四命令集中的恰好一者以操作制动系统，其中主VCU和辅VCU以主/从架构配置。

技术领域

本文件总体上涉及控制车辆，并且具体地涉及用于自主车辆的制动系统。

背景技术

自主车辆导航是一种用于感测车辆的位置和运动并且基于感测自主地控制车辆向目的地的导航的技术。自主车辆导航在人员、货物和服务的运输中具有重要的应用。能够准确且安全地控制自主车辆的冗余制动系统和架构对于车辆及其乘客以及车辆附近人员和财产的安全至关重要。

发明内容

公开了用于冗余制动系统和架构的设备、系统和方法。在一个示例中，这是通过实现冗余组件(例如，车辆控制单元、基础控制器等)并且配置多条路径来实现的，这些路径向制动系统提供多个制动命令副本以确保对自主车辆的准确且安全的控制。

在一方面，所公开的技术可以用于提供一种控制车辆制动的方法。该方法包括由制动系统接收由主制动控制器和包括多个处理器的主车辆控制单元(VCU)生成的第一命令集，接收由主VCU和辅制动控制器生成的第二命令集，接收由辅VCU和主制动控制器生成的第三命令集，接收由辅VCU和辅制动控制器生成的第四命令集，并且基于仲裁逻辑选择第一命令集、第二命令集、第三命集令和第四命令集中的恰好一者以操作制动系统，其中主VCU和辅VCU以主/从架构配置。

在另一方面，所公开的技术可以用于提供一种用于控制车辆中的车辆制动的系统。该系统包括制动系统和处理器，该制动系统包括被配置为接收由主制动控制器和包括多个处理器的主车辆控制单元(VCU)生成的第一命令集的第一输入端口、被配置为接收由主VCU和辅制动控制器生成的第二命令集的第二输入端口、被配置为接收由主制动控制器和辅VCU生成的第三命令集的第三输入端口、以及被配置为接收由辅VCU和辅制动控制器生成的第四命令集的第四输入端口，处理器被配置为基于仲裁逻辑选择操作性命令集作为第一命令集、第二命令集、第三命令集和第四命令集中的一者，并且基于该操作性命令集操作制动系统。

在又一方面，上述方法以处理器可执行代码的形式体现并且存储在计算机可读程序介质中。

在又一方面，公开了一种被配置为或可操作以执行上述方法的设备。该设备可以包括被编程以实现该方法的处理器。

在附图、说明书和权利要求中更详细地描述了所公开的技术的上述和其他方面和特征。

附图说明

图1示出了示例车辆生态系统的框图，其中位于车辆中的车载控制计算机包括冗余制动系统；

图2示出了示例冗余制动系统的框图；

图3示出了用于控制车辆制动的示例方法的流程图；以及

图4示出了可以实现本文档中描述的一些方法和技术的硬件平台的示例。

具体实施方式

交通运输业在使用技术来控制车辆操作的方式方面已经经历了相当大的变化。正如以汽车乘用车为例，在将更多的操作性和导航性决策从人类驾驶转移到车载计算能力方面取得了普遍进步。大量未开发的自主车辆就是一个极端示例。目前的实现处于中间阶段，例如一些车辆中的部分自主操作(例如，自主加速和导航，但需要驾驶员在场且细心)、一些车辆的安全保护操作(例如，保持安全跟车距离和自动制动)、一些车辆的安全保护警告(例如，侧视镜盲点指示器和接近传感器)、和易用操作(例如，自动平行停车)。