[发明专利]一种六轴机器人的零点标定方法及系统

权利要求书

1.一种六轴机器人的零点标定方法，其特征在于，于一六轴机器人的手臂末端设置一标定块，并于所述六轴机器人的机器人底座上安装一夹具，所述夹具上设有多个位移传感器，分别用于检测对应的所述位移传感器与所述标定块之间的实际距离；

则所述零点标定方法包括：

步骤S1，控制所述六轴机器人带动所述标定块移动至一预设位置，并获取各所述位移传感器在所述预设位置检测得到的各所述实际距离作为所述六轴机器人的当前位姿数据；

步骤S2，根据所述当前位姿数据与预设的一标定位置的目标位姿数据对所述标定块进行位置调整，并在所述标定块到达所述标定位置时，获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。

2.根据权利要求1所述的零点标定方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21，根据所述当前位姿数据和所述目标位姿数据处理得到在一世界坐标系中的所述标定块相对于所述标定位置的位置变换矩阵；

步骤S22，根据所述位置变换矩阵带动所述标定块进行位置调整至一调整后位置，并获取各所述位移传感器在所述调整后位置检测得到的各所述实际距离作为所述六轴机器人的实际位姿数据；

步骤S23，判断所述实际位姿数据与所述目标位姿数据是否存在偏差：

若是，则将所述实际位姿数据作为所述当前位姿数据输出，随后返回所述步骤S21；

若否，则获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。

3.根据权利要求2所述的零点标定方法，其特征在于，所述目标位姿数据中包括各所述实际距离对应的目标距离，则所述步骤S23包括：

步骤S231，分别计算所述实际位姿数据中的各所述实际距离和所述目标位姿数据中的各所述目标距离之间的差值，并判断所有所述差值是否均小于预设的一偏差阈值：

若是，则输出表征所述实际位姿数据与所述目标位姿数据不存在偏差的一控制信号，随后转向步骤S232；

若否，则输出表征所述实际位姿数据与所述目标位姿数据存在偏差的一调整信号，随后转向步骤S233；

步骤S232，根据所述控制信号获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果；

步骤S233，根据所述调整信号将所述实际位姿数据作为所述当前位姿数据输出，随后返回所述步骤S21。

4.根据权利要求2所述的零点标定方法，其特征在于，所述夹具具有平行于一世界坐标系的YOZ平面的一第一平面，平行于所述世界坐标系的XOY平面的一第二平面，以及平行于所述世界坐标系的XOZ平面的一第三平面，所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面上分别设有至少一个所述位移传感器。

5.根据权利要求4所述的零点标定方法，其特征在于，所述第一平面上安装有三个所述位移传感器，所述第二平面上安装有二个所述位移传感器，所述第三平面上安装有一个所述位移传感器。

6.根据权利要求5所述的零点标定方法，其特征在于，所述步骤S21包括：

根据所述第一平面上三个所述位移传感器检测得到的各所述实际距离处理得到所述世界坐标系中的所述标定块相对于所述标定位置的X方向位移量、绕Z轴旋转角度和绕Y轴旋转角度；以及

根据所述第二平面上二个所述位移传感器检测得到的各所述实际距离处理得到所述标定块相对于所述标定位置的Z方向位移量和绕X轴旋转角度；以及

根据所述第三平面上所述位移传感器检测得到的各所述实际距离处理得到所述标定块相对于所述标定位置的Y方向位移量，并根据所述X方向位移量、所述Y方向位移量、所述Z方向位移量、所述绕X轴旋转角度、所述绕Y轴旋转角度和所述绕Z轴旋转角度处理得到所述位置变换矩阵。