[发明专利]一种六轴机器人的零点标定方法及系统

说明书

本发明提供一种六轴机器人的零点标定方法及系统，于六轴机器人手臂末端设置标定块，并于机器人底座上安装夹具，夹具上设有多个位移传感器，用于分别检测与标定块的实际距离；包括：步骤S1，控制六轴机器人带动标定块移动至预设位置，并获取各位移传感器在预设位置检测得到的各实际距离作为六轴机器人的当前位姿数据；步骤S2，根据当前位姿数据与预设的标定位置的目标位姿数据对标定块进行位置调整，并在标定块到达标定位置时，获取六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。有益效果是本方法及系统通过分析位移传感器实时反馈的数据以迭代修正机器人位姿，使机器人准确到达标定位置完成零点标定，增加标定稳定性并提高标定精度和标定效率。

技术领域

本发明涉及机器人零点标定技术领域，尤其涉及一种六轴机器人的零点标定方法及系统。

背景技术

在机器人的日常使用过程中，可能会因为一些错误操作或意外造成机器人零点数据丢失，当机器人丢失零点数据时只能进行关节模式的手动操作，需要对机器人重新进行零点标定。

目前的传统机器人零点标定方法中，需要操作人员在关节模式下手动调整机器人位姿使得机器人底座上的六个千分表指针同时指向指定数值，操作难度高，标定时间较长，且由于人为因素的干扰使得标定稳定性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种六轴机器人的零点标定方法，于一六轴机器人的手臂末端设置一标定块，并于所述六轴机器人的机器人底座上安装一夹具，所述夹具上设有多个位移传感器，分别用于检测对应的所述位移传感器与所述标定块之间的实际距离；

则所述零点标定方法包括：

步骤S1，控制所述六轴机器人带动所述标定块移动至一预设位置，并获取各所述位移传感器在所述预设位置检测得到的各所述实际距离作为所述六轴机器人的当前位姿数据；

步骤S2，根据所述当前位姿数据与预设的一标定位置的目标位姿数据对所述标定块进行位置调整，并在所述标定块到达所述标定位置时，获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。

优选的，所述步骤S2包括：

步骤S21，根据所述当前位姿数据和所述目标位姿数据处理得到在一世界坐标系中的所述标定块相对于所述标定位置的位置变换矩阵；

步骤S22，根据所述位置变换矩阵带动所述标定块进行位置调整至一调整后位置，并获取各所述位移传感器在所述调整后位置检测得到的各所述实际距离作为所述六轴机器人的实际位姿数据；

步骤S23，判断所述实际位姿数据与所述目标位姿数据是否存在偏差：

若是，则将所述实际位姿数据作为所述当前位姿数据输出，随后返回所述步骤S21；

若否，则获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。

优选的，所述目标位姿数据中包括各所述实际距离对应的目标距离，则所述步骤S23包括：

步骤S231，分别计算所述实际位姿数据中的各所述实际距离和所述目标位姿数据中的各所述目标距离之间的差值，并判断所有所述差值是否均小于预设的一偏差阈值：

若是，则输出表征所述实际位姿数据与所述目标位姿数据不存在偏差的一控制信号，随后转向步骤S232；

若否，则输出表征所述实际位姿数据与所述目标位姿数据存在偏差的一调整信号，随后转向步骤S233；

步骤S232，根据所述控制信号获取所述六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果；

步骤S233，根据所述调整信号将所述实际位姿数据作为所述当前位姿数据输出，随后返回所述步骤S21。