[发明专利]一种雷达安装角度的校正方法、装置及校正设备

说明书

本发明实施例涉及雷达技术领域，公开了一种雷达安装角度的校正方法、装置及校正设备,所述校正方法包括：启动雷达；计算所述雷达与第一预设目标的第一角度，以及，所述雷达与第二预设目标的第二角度；将所述第一角度与第一理论计算角度进行比较，以及，将所述第二角度与第二理论计算角度进行比较，根据比较结果判断所述雷达安装角度是否存在偏差；若存在偏差，则对所述雷达安装角度进行校正。通过上述方法，本发明实施例能够使得整个标校工作全部由车载毫米波雷达自身自动完成，无需人工额外输入偏差值，简单有效，实现了车载毫米波雷达的高效率标校。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种雷达安装角度的校正方法、装置及校正设备。

背景技术

在实际应用中，车载毫米波雷达要具备对目标良好的测距、测速和测角能力，才能满足车载平台实现如盲点检测、前向防撞、自动巡航等多种应用。车载毫米波雷达的测距、测速和测角数据均是基于雷达为参考基准，为此每台车载毫米波雷达需要在车辆上进行严格安装，确保车载毫米波雷达在车载上的安装角度，才能保障车载毫米波雷达的测量精度，尤其是水平方向的测角精度。实际中车载毫米波雷达依托安装夹具也很难满足其正确的安装角度要求，故每套雷达安装后还需要通过角度校正方法进行角度标校。

本发明实施例的发明人在实施本发明实施例的过程中，发现：目前，传统的角度标校方法是通过在车载雷达结构体上设计一个反光镜，利用雷达前方放置一套激光测距系统，通过激光测距系统测量的雷达安装角度偏差值，再修正补偿车载毫米波雷达的测角偏差。这种校正方法需要额外的测量设备得到偏差值，再将偏差值人工输入毫米波雷达中进行修正，整个实现过程繁琐，且人工成本高。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种雷达安装角度的校正方法、装置及校正设备，能够使得整个标校工作全部由车载毫米波雷达自身自动完成，无需人工额外输入偏差值，简单有效，实现了车载毫米波雷达的高效率标校。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种雷达安装角度的校正方法，包括：启动雷达；计算所述雷达与第一预设目标的第一角度，以及，所述雷达与第二预设目标的第二角度，所述第一预设目标、所述第二预设目标及所述雷达所在位置构成等腰三角形，所述第一角度为所述雷达与所述第一预设目标的连线和雷达中心线的夹角，所述第二角度为所述雷达与所述第二预设目标的连线和雷达中心线的夹角，所述雷达中心线为所述雷达由自身向其正前方发射的射线；将所述第一角度与第一理论计算角度进行比较，以及，将所述第二角度与第二理论计算角度进行比较，根据比较结果判断所述雷达安装角度是否存在偏差；若存在偏差，则对所述雷达安装角度进行校正。

可选地，所述计算所述雷达与第一预设目标的第一角度的步骤，进一步包括：控制所述雷达向第一预设目标发送第一工作信号；当所述雷达接收到所述第一工作信号经过所述第一预设目标反射后的第一回波信号时，根据所述第一工作信号与所述第一回波信号，计算出所述雷达和所述第一预设目标的第一距离；根据所述第一距离，计算出所述雷达和所述第一预设目标的第一角度。

可选地，所述计算所述雷达与第二预设目标的第二角度的步骤，进一步包括：控制所述雷达向第二预设目标发送第二工作信号；当所述雷达接收到所述第二工作信号经过所述第二预设目标反射后的第二回波信号时，根据所述第二工作信号与所述第二回波信号，计算出所述雷达和所述第二预设目标的第二距离；根据所述第二距离，计算出所述雷达和所述第二预设目标的第二角度。

可选地，所述将所述第一角度与第一理论计算角度进行比较，以及，将所述第二角度与第二理论计算角度进行比较，根据比较结果判断所述雷达安装角度是否存在偏差的步骤，进一步包括：若所述第一角度与所述第一理论计算角度相等，所述第二角度和所述第二理论计算角度相等，则所述雷达安装角不存在偏差；若所述第一角度小于所述第一理论计算角度，所述第二角度大于所述第二理论计算角度，则所述雷达安装角存在向右倾斜偏差；若所述第一角度大于所述第一理论计算角度，所述第二角度小于所述第二理论计算角度，则所述雷达安装角存在向左倾斜偏差。