[发明专利]一种物流穿梭机器人及索道系统

权利要求书

1.一种物流穿梭机器人，包括行走驱动机构、连接架、控制装置以及物流箱，所述连接架分别与所述行走驱动机构以及所述控制装置连接，所述控制装置上设有带动所述物流箱上升或下降的吊挂卷扬机构，其特征在于：

所述吊挂卷扬机构包括与所述物流箱相挂接的挂杆、与所述挂杆相连接的牵引绳、驱动所述牵引绳卷收或释放的卷放组件以及用于卡紧所述挂杆的卡紧组件；

所述卡紧组件包括用于卡住所述挂杆的卡块、用于锁住所述卡块的锁紧件、到位检测器以及控制器；所述控制器分别与所述锁紧件以及所述到位检测器电连接；

所述挂杆被所述卡块卡住需要解开时，所述卷放组件驱动所述挂杆上升并带动所述卡块向外/内打开，直到所述锁紧件锁住所述卡块，此时所述挂杆可下降；

所述挂杆需要被所述卡块卡住时，复位至所述卷放组件的底部并被所述到位检测器所检测到位时，所述到位检测器发送到位信号至所述控制器，所述控制器控制所述锁紧件解锁，所述卡块向内/外回收并卡住所述挂杆。

2.根据权利要求1所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述卡块上设有可供所述挂杆端部伸入的卡槽，所述挂杆端部设有第一导向斜面，所述挂杆上升时，可带动所述第一导向斜面与所述卡槽相抵接，进而带动所述卡块沿第一导向斜面滑动以向外/内打开；或者，所述卡块上设有可供所述挂杆端部伸入的卡槽，所述挂杆上升时，所述控制器控制所述卡块向外/内打开。

3.根据权利要求2所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述锁紧件包括主体以及设置在所述主体上的伸缩块，所述伸缩块上设有第二导向斜面，所述卡块上设有与所述第二导向斜面相配合的杆体；

所述挂杆上升时，可带动所述杆体沿所述第二导向斜面滑动，直到所述杆体脱离所述第二导向斜面时，所述杆体卡在所述伸缩块的下端。

4.根据权利要求3所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述锁紧件还包括伸缩弹簧，所述杆体沿所述第二导向斜面滑动时，所述伸缩块受到所述杆体推力并压缩所述伸缩弹簧，直到所述杆体脱离所述第二导向斜面，所述伸缩块在所述伸缩弹簧的弹力作用下伸出并将所述杆体卡在其下端；

或者，所述杆体沿所述第二导向斜面滑动时，所述控制器驱动所述伸缩块回缩，直到所述杆体脱离所述第二导向斜面时，所述控制器驱动所述伸缩块复位，所述杆体卡在所述伸缩块的下端。

5.根据权利要求3所述的物流穿梭机器人，其特征在于，还包括与所述卡块相连接的第一弹性件，所述控制器驱动所述伸缩块回缩时，所述杆体与所述伸缩块脱离，所述卡块在所述第一弹性件的弹力作用下向内/外回收并卡住所述挂杆。

6.根据权利要求1所述的物流穿梭机器人，其特征在于，还包括设置在挂杆内的平衡机构，所述平衡机构包括沿所述挂杆中轴线对称设置的平衡轮，所述牵引绳缠绕在所述平衡轮上。

7.根据权利要求1所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述卷放组件包括第一驱动装置以及旋转轴，所述牵引绳缠绕在所述旋转轴上，所述第一驱动装置驱动所述旋转轴顺时针转动或逆时针转动，以使所述牵引绳卷收或释放。

8.根据权利要求1所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述行走驱动机构包括机架、安装在所述机架上的第二驱动装置、驱动轮以及两个第二导向机构，所述第二驱动装置的输出端与所述驱动轮连接并带动所述驱动轮沿轨道滚动；两所述第二导向机构沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧，所述第二导向机构包括用于沿轨道转向的两第二导向轮，两所述第二导向轮并列设置。

9.根据权利要求8所述的物流穿梭机器人，其特征在于，所述第二导向机构还包括连接支架、支撑杆、导向轮支架以及第二弹性件，所述连接支架的一端与所述机架连接，另一端伸出所述机架且套接在所述支撑杆上；所述支撑杆的底端枢接于所述导向轮支架上，所述导向轮支架与两所述第二导向轮均枢接配合；所述第二弹性件套设于所述支撑杆上且位于所述连接架与所述导向轮支架之间。