[发明专利]一种Stocker仓储系统自动视校方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种Stocker仓储系统自动视校方法，其特征在于，包括：

对所述仓储系统中的储位进行编号并在所述储位的第一预定位置放置标记点；

选取其中一个所述储位作为基准储位，调整视校机器人至所述基准储位的对应位置；

基于所述基准储位和所述仓储系统中的储位的间隔距离制定所述储位对应的理论位置坐标；

视校机器人根据所述储位对应的理论位置坐标，移动到每个所述储位对应的理论位置；

响应于所述视校机器人移动到所述储位对应的理论位置，根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位的对应的真实位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位的对应的真实位置坐标，包括：

通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位的对应的真实位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位的对应的真实位置坐标，包括：

根据CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的水平方向上距离的确定所述视校机器人的水平偏移量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

根据所述CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图片上的竖直方向上的距离确定所述视校机器人的竖直偏移量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

将所述水平偏移量和所述储位理论坐标的水平参数相加得到所述储位对应的真实位置坐标的水平参数；以及

将所述竖直偏移量和所述储位理论坐标的竖直参数相加得到所述储位对应的真实位置坐标的竖直参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标，包括：

通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置与所述标记点的中心位置的相对位置，对所述机器人的位置进行微调以使所述CCD相机的中心位置与所述标记点的中心位置重合，并将所述微调的距离和所述理论坐标合并生成真实位置坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

将所述微调过程中，所述视校机器人在水平方向上的位移和所述理论坐标值的水平参数相加得到所述真实位置坐标的水平参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

将所述微调过程中，所述视校机器人在竖直方向上的位移和所述理论坐标的竖直参数相加得到所述储位对应的真实位置坐标的竖直参数。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-8任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任意一项所述方法的步骤。