[发明专利]一种Stocker仓储系统自动视校方法、设备及可读存储介质

说明书

一种Stocker仓储系统自动视校方法，包括：对所述仓储系统中的储位进行编号并在所述储位的第一预定位置放置标记点；选取其中一个所述储位作为基准储位，调整视校机器人至所述基准储位的对应位置；基于所述基准储位和所述仓储系统中的储位的间隔距离制定所述储位对应的理论位置坐标；响应于所述视校机器人移动到所述储位的对应的理论位置，根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标。结合当前已经非常成熟的伺服运动控制技术和CCD视觉定位技术，在Stocker仓储系统定位技术的基础上加以改进，减少了大量繁琐枯燥的点位视校操作，避免了在手动视校过程中人为操作导致的定位误差，提高定位精准度和工作效率。

技术领域

本发明属于计算机领域，具体涉及一种Stocker仓储系统自动视校方法、设备及可读存储介质。

背景技术

在面板行业制造过程中，物流自动化程序越来越高，Stocker仓储系统的应用也越来越广泛，目前Stocker仓储系统中普遍采用反光挡板来进行储位视校(视觉教程)，此方式需要手动定位每一个储位，且定位全靠肉眼判断，速度较慢，精度较差，且工作量随着储位数量的增多而变大，同时，在Stocker 仓储系统实际装配过程中，由于机构累积误差以及人员装配误差的影响，实际储位的坐标位置往往会发生各种偏移变化，影响定位精准度，严重者甚至会导致设备撞机等异常情况。

因此，亟需一种更好、更快速、更准确及更可靠的Stocker仓储系统储位校正方案。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种Stocker仓储系统自动视校方法，包括：

对所述仓储系统中的储位进行编号并在所述储位的第一预定位置放置标记点；

选取其中一个所述储位作为基准储位，调整视校机器人至所述基准储位的对应位置；

基于所述基准储位和所述仓储系统中的储位的间隔距离制定所述储位对应的理论位置坐标；

视校机器人根据所述储位的对应的理论位置坐标，移动到每个所述储位的对应的理论位置；

响应于所述视校机器人移动到所述储位的对应的理论位置，根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标。

在本发明的一些实施方式中，根据所述储位的标记点对所述机器人的位置进行微调并生成所述储位对应的真实位置坐标，包括：

通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标。

在本发明的一些实施方式中，通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标，包括：

根据CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的水平方向上距离的确定所述视校机器人的水平偏移量。

在本发明的一些实施方式中，通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

根据所述CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图片上的竖直方向上的距离确定所述视校机器人的竖直偏移量。

在本发明的一些实施方式中，通过所述视校机器人的CCD相机的中心位置和所述标记点的中心位置在图像上的距离计算所述储位对应的真实位置坐标，还包括：

将所述水平偏移量和所述储位理论坐标的水平参数相加得到所述储位对应的真实位置坐标的水平参数；以及

将所述竖直偏移量和所述储位理论坐标的竖直参数相加得到所述储位对应的真实位置坐标的竖直参数。