[发明专利]用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法

权利要求书

1.一种处理物体的方法，所述方法包括：

在轨迹数据库中存储用于在基本位置和目标位置之间移动铰接臂的末端执行器的多个预定路径段，轨迹数据库还存储用于多个预定路径段中的每个的预定风险因子和预定时间因子；

获取在输入位置处的多个物体中呈现的物体的识别信息；

基于获得的物体的识别信息，从多个目标位置中确定目标位置；

使用末端执行器在输入位置处获取物体；

根据预定风险因子和预定时间因子中的至少一个，对用于将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到目标位置的多个预定路径段进行排序；

选定满足风险要求和时间要求中的至少一个的多个预定路径段中的一个；并且

使用铰接臂的末端执行器，沿着轨迹路径将获取的物体从输入位置经由基本位置移动到目标位置，所述轨迹路径包括从基本位置到目标位置的多个预定路径段中的选定的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在轨迹数据库中存储用于将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到其它目标位置的多个其它预定路径段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在轨迹数据库中存储的用于多个预定路径段中的每个的预定时间因子包括将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到目标位置所需的时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在轨迹数据库中存储的用于多个预定路径段中的每个的预定风险因子包括与从基本位置移动到目标位置的铰接臂的末端执行器相关联的碰撞可能性。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，从基本位置到目标位置的多个预定路径段中选定的一个被确定为路径，所述路径具有与末端执行器从基本位置到目标位置的移动相关联的所需的最短时间，并且具有低于预定最大风险因子的预定风险因子。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，从基本位置到目标位置的多个预定路径段中选定的一个被确定为路径，所述路径具有与末端执行器从基本位置到目标位置的移动相关联的最低风险因子，并且具有低于预定最大时间的预定时间因子。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，通过铰接臂和末端执行器的经验，设置用于多个预定路径段中的每个的预定时间因子和预定风险因子中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，通过从多个铰接臂学到的知识信息，设置用于多个预定路径段中的每个的预定时间因子和预定风险因子中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，输入位置包括设置在输入传送带上的输入箱。

10.一种处理物体的方法，所述方法包括：

在轨迹数据库中存储用于在基本位置和目标箱之间移动铰接臂的末端执行器的多个预定路径段，轨迹数据库还存储用于多个预定路径段中的每个的多个度量；

使用末端执行器从输入箱获取物体；

根据多个度量中的至少一个度量，对用于将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到目标箱的多个预定路径段进行排序；

选定优化至少一个度量的多个预定路径段中的一个；并且

使用铰接臂的末端执行器，沿着轨迹路径将获取的物体从输入箱经由基本位置移动到目标箱，所述轨迹路径包括从基本位置到目标箱的多个预定路径段中的选定的一个。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括在轨迹数据库中存储用于将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到其它目标箱的多个其它预定路径段。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，在轨迹数据库中存储的用于多个预定路径段中的每个的多个度量包括将铰接臂的末端执行器从基本位置移动到目标箱所需的时间。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，在轨迹数据库中存储的用于多个预定路径段中的每个的多个度量包括与铰接臂的末端执行器从基本位置到目标箱的移动相关联的风险因子。