[发明专利]用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法

说明书

公开了一种用于在结构化和混杂环境下提供同类和非同类物体的处理的处理系统。该处理系统包括包含末端执行器的可编程运动装置，用于识别输入位置处多个物体中呈现的物体的任何身份、位置和取向的感知系统，用于使用末端执行器以允许物体从多个物体移动到多个目的地箱的一个来获得物体的抓握获取系统，以及用于确定从物体到接近输入位置的基本位置的末端执行器的轨迹路径的变化部分并确定从基本位置到接近目的地箱的目的地箱位置的末端执行器的轨迹路径的不变化部分的运动规划系统。

本申请是申请号为201780016848.5，申请日为2017年02月08日，发明名称为“用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法”的分案申请。

优先权

本申请要求2016年2月8日提交的美国临时专利申请号为62/292,538的优先权，并且将其整个公开作为参考文献并入此申请中。

背景技术

本发明总体涉及机器人和其他分拣系统，并且特别涉及可编程运动控制系统，其旨在用于需要运动控制系统以适应处理同类和异类布置中的各种物体的变化环境。

许多订单执行操作通过使用动态过程实现高效率，其中订单从仓库货架上挑选出并放置在下游分拣的箱中。在分拣阶段，单个物品被识别，并且多物品订单整合到单个箱中或货架位置，从而挑选出它们并随后运输给客户。对这些物品(或物体)进行分拣的过程传统上是手工完成的。人工分拣者从进来的箱中挑选出物体，找到物体上的条形码，用手持条形码扫描仪扫描该条形码，从扫描的条形码中确定物体的合适的箱或货架位置，并随后将物体放置在所确定的箱或货架位置，在该位置放置该订单的所有物体。

然而每一个物体必须单独负责和处理，需要可编程的运动装置适应大范围的各种不同尺寸、形状和重量的物体。因此，仍然需要一种用于可编程运动控制系统的物体分拣和运动规划系统，其能够高效且有效地执行各种物体的自动分拣和处理。

发明内容

根据实施例，本发明提供了一种用于在结构化和杂乱环境中提供同类和非同类物体的处理的处理系统。处理系统包括可编程运动装置，该可编程运动装置包括末端执行器，用于识别输入位置处多个物体中呈现的物体的任何身份、位置和取向的感知系统，用于使用末端执行器以允许物体从多个物体移动到多个处理位置的其中一个来获得物体的抓握获取系统，以及用于确定从输入位置到多个处理位置中其中一个的轨迹路径的运动规划系统。该轨迹路径包括确定为特定于输入位置处的物体的位置或取向的至少一个变化部分，和通常用于为多个物体确定轨迹路径的至少一个不变化部分。

根据另一实施例，本发明提供一种用于在结构化和杂乱环境中提供同类和非同类物体的分拣的处理系统。处理系统包括可编程运动装置，该可编程运动装置包括末端执行器，用于识别输入位置处多个物体中呈现的物体的任何身份、位置和取向的感知系统，用于使用末端执行器以允许物体从多个物体移动到多个处理位置的其中一个来获得物体的抓握获取系统，以及用于确定从输入位置到多个处理位置中其中一个的轨迹路径的运动规划系统。该轨迹路径包括确定特定于输入位置处的物体的位置或取向的至少一个变化部分，和预定的并且不特定于在输入区域的物体、物体的位置或物体取向的至少一个不变化部分。

根据另外的实施例，本发明提供一种在结构化和杂乱环境中提供同类和非同类物体的处理的方法。本方法包括以下步骤，使用可编程运动装置的末端执行器从输入位置获取物体，以允许物体从多个物体移动到多个处理位置中的一个，并确定从物体到多个处理位置中的一个的末端执行器的轨迹路径。该轨迹路径包括确定特定于输入位置处的物体的位置或取向的至少一个变化部分，和预定的并且不特定于输入区域的物体、物体的位置或物体取向的至少一个不变化部分。

附图说明

参考附图可以进一步理解以下描述，其中：

图1示出了根据本发明实施例的系统的示例性示意图；

图2示出了如图1所示的系统中通过感知装置捕获的图像的示例性照片视图；