[发明专利]一种电机螺栓的动态检测及紧固装置与方法

权利要求书

1.一种电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，包括：

传感部，其用于采集电机螺栓的振动数据、电机本体及机壳的振动数据；

检测及紧固部，其固定在电机上；

数据处理部，其用于：

将电机螺栓的振动数据与历史振动数据比对，当两者的幅值差值超过预设阈值，且电机本体与机壳的振动数据的两者幅值差值超过预设容忍值时，向检测及紧固部下发视觉锁定指令并由其动态锁定电机螺栓区域，以获取对应图像；

基于动态锁定的电机螺栓区域图像查找电机螺栓位置，并向检测及紧固部下发紧固指令，当电机螺栓的振动数据与历史振动数据两者的幅值差值在正常范围内，且电机本体与机壳的振动数据的两者幅值差值不超过预设容忍值时，向检测及紧固部下发紧固减速指令。

2.如权利要求1所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述数据处理部还用于获取所述检测及紧固部上传的旋转电功率值，并根据所述旋转电功率值确认是否停止紧固。

3.如权利要求1所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述检测及紧固部包括机械臂，所述机械臂上安装有视觉感知机构和紧固机构。

4.如权利要求3所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述紧固机构上还设置有功率计量模块，用于计量旋转电功率值。

5.如权利要求3所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述紧固机构包括尺寸内径可调的套筒。

6.如权利要求1所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述数据处理部基于动态锁定的电机螺栓区域图像查找电机螺栓位置的过程为：

对动态锁定的电机螺栓区域图像进行截图单区域进行第一顶点定位，再根据单区域的对称区域再次进行第一顶点的对称顶点定位，通过上述两个顶点的距离绘制连线，标识并记录第一对称中心点坐标；

按照逆时针方向找到相邻单区域并进行第二顶点定位，根据相邻单区域的对称区域进行第二顶点的对称顶点定位，标识记录第二对称中心点坐标，按此顺序找到相邻单区域进行相应顶点定位，最后组成一个同心星型图案；

将同心星型图案的中心部分进行顶点缩心，以实现将中心的三角形的三顶点聚到中心点上，该中心点即为电机螺栓位置。

7.如权利要求1所述的电机螺栓的动态检测及紧固装置，其特征在于，所述传感部包括若干个三轴振动传感器。

8.一种电机螺栓的动态检测及紧固方法，其特征在于，包括：

获取电机螺栓的振动数据、电机本体与机壳的振动数据；

将电机螺栓的振动数据与历史振动数据比对，当两者的幅值差值超过预设阈值，且电机本体与机壳的振动数据的两者幅值差值超过预设容忍值时，向检测及紧固部下发视觉锁定指令并由其动态锁定电机螺栓区域，以获取对应图像；

基于动态锁定的电机螺栓区域图像查找电机螺栓位置，并向检测及紧固部下发紧固指令，当电机螺栓的振动数据与历史振动数据两者的幅值差值在正常范围内，且电机本体与机壳的振动数据的两者幅值差值不超过预设容忍值时，向检测及紧固部下发紧固减速指令。

9.如权利要求8所述的电机螺栓的动态检测及紧固方法，其特征在于，基于动态锁定的电机螺栓区域图像查找电机螺栓位置的过程为：

对动态锁定的电机螺栓区域图像进行截图单区域进行第一顶点定位，再根据单区域的对称区域再次进行第一顶点的对称顶点定位，通过上述两个顶点的距离绘制连线，标识并记录第一对称中心点坐标；

按照逆时针方向找到相邻单区域并进行第二顶点定位，根据相邻单区域的对称区域进行第二顶点的对称顶点定位，标识记录第二对称中心点坐标，按此顺序找到相邻单区域进行相应顶点定位，最后组成一个同心星型图案；

将同心星型图案的中心部分进行顶点缩心，以实现将中心的三角形的三顶点聚到中心点上，该中心点即为电机螺栓位置。

10.如权利要求8所述的电机螺栓的动态检测及紧固方法，其特征在于，所述的电机螺栓的动态检测及紧固方法，还包括获取所述检测及紧固部上传的旋转电功率值，并根据所述旋转电功率值确认是否停止紧固。