[发明专利]机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机械臂运动控制方法，其特征在于，包括：

获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，所述空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量，所述笛卡尔空间插补量为笛卡尔空间中的坐标数据，所述关节空间插补量为关节空间中的关节角度；

根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；

基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；

根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动；

其中，所述根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量包括：从所述至少两个控制器中确定一基准控制器；

根据所述至少两个控制器的融合关系，确定所述预设模型的取值，所述融合关系表征各控制器输出指令之间的共存关系；

当所述预设模型的取值为预设值时，确定所述融合插补量为所述基准控制器对应的插补量；

当所述预设模型的取值为非预设值时，根据所述至少两个控制器各自对应的插补量确定所述融合插补量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量包括：

获取每个所述控制器在所述目标自由度上的当前输出信息和规划输出信息，所述规划输出信息为所述控制器基于所述当前输出信息在下一运动周期的输出信息；

根据所述当前输出信息和所述规划输出信息，确定每个所述控制器在所述目标自由度上的空间插补量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个控制器各自对应的插补量确定所述融合插补量包括：

将所述至少两个控制器各自对应的插补量作为所述融合插补量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个控制器各自对应的插补量确定所述融合插补量包括：

获取各控制器对应的权重；

根据各控制器对应的权重和所述插补量，确定所述融合插补量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动包括：

利用运动学逆解所述目标位姿，得到期望关节角度；

根据所述期望关节角度控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量之前，还包括：

确定所述机械臂的运动模式，所述运动模式包括位置模式和力矩模式；

在所述机械臂工作于所述位置模式下时，获取所述机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量；

在所述机械臂工作于所述力矩模式下时，将所述机械臂的力矩输入转化为位置信息，以获取所述机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量。

7.一种机械臂运动控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，所述空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量，所述笛卡尔空间插补量为笛卡尔空间中的坐标数据，所述关节空间插补量为关节空间中的关节角度；

融合单元，用于根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；确定单元，用于基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；

控制单元，用于根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动；

其中，所述融合单元还用于：从所述至少两个控制器中确定一基准控制器；根据所述至少两个控制器的融合关系，确定所述预设模型的取值，所述融合关系表征各控制器输出指令之间的共存关系；当所述预设模型的取值为预设值时，确定所述融合插补量为所述基准控制器对应的插补量；当所述预设模型的取值为非预设值时，根据所述至少两个控制器各自对应的插补量确定所述融合插补量。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。