[发明专利]机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请涉及一种机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，该空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量；根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动。本申请能够简化对机械臂的运动数据设置，提升机械臂面对复杂工作场景的应对能力。

技术领域

本申请涉及工业自动化的领域，尤其涉及一种机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在机械臂的运动控制场景中，存在复杂的工作场景，如不规则曲面打磨、避障等，这类控制不能由单个控制器实现，需要多个控制器协同。一种方法是采用手工示教，然而手工示教操作较为麻烦，并且不够准确，另一种方法是采用编程软件编程，该方法的控制操作更准确，但对编程人员的要求较高，且不能根据应用场景灵活调整。鉴于相关技术的不足，亟需提供一种操作便捷、智能化更高的机械臂运动控制方案。

发明内容

本申请提供一种机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少提升机械臂面对复杂工作场景的应对能力，简化对机械臂的运动数据设置。

本申请的技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提供一种机械臂运动控制方法，包括：

获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，所述空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量；

根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；

基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；

根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动。

本申请的第二方面提供了一种机械臂运动控制装置，包括：

获取单元，用于获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，所述空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量；

融合单元，用于根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；

确定单元，用于基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；

控制单元，用于根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动。

本申请的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

本申请的第四方面提供了一种电子设备，包括：

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本申请基于机械臂的当前运动参数，获取机械臂至少两个控制器在同一自由度上的空间插补量，然后结合预设模型，计算出融合插补量，之后根据融合插补量和机械臂的当前位姿，确定出目标位姿，进而将机械臂调整至目标位姿。该运动控制方案搭载了多个控制器的融合功能，可以融合不同的控制器参数，用户可以根据实际需求，选择融合不同的控制器，以应对如加工不规则曲面、避障等复杂场景。本申请简化了对机械臂运动数据的设置，降低了使机械臂完成复杂运动的操作门槛。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明