[发明专利]对于自主车辆测试预测

说明书

本公开的各方面涉及与道路中的另一车辆或对象相关的自主车辆的测试预测。例如，一个或多个处理器120可以计划自主地操纵第一车辆100完成动作，并且预测第二车辆680、780、880将采取响应动作。以可允许第一车辆取消完成动作而不引起第一车辆和第二车辆之间的碰撞的方式，并且为了向第二车辆或第二车辆的驾驶员指示第一车辆正试图完成动作，来朝着完成动作操纵第一车辆。此后，当确定第一车辆能够采取动作时，通过使用第二车辆是否开始采取特定响应动作的确定结果自主控制第一车辆来完成动作。

本申请是申请日为2017年06月28日、申请号为201780049824.X、发明名称为“对于自主车辆测试预测”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请是2016年7月6日提交的美国专利申请No.15/202,698的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。

背景技术

自主车辆，诸如不要求人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如目的地，并且车辆自行操纵(maneuver)到该目的地。

通常，当完全自主或以自主模式驾驶的车辆在道路上遇到其他车辆或对象时，这些车辆被编程为尽可能安全地操作。换句话说，这些车辆往往会“犯错(err)”，因为这些车辆在其他车辆前方驶出(pull out)以进行转弯等时不那么果断。然而，在许多情况下，这种对安全的偏好和不那么果断的行为会导致操作的延误和乘客的烦恼——特别是处于车辆或行人相对比较拥堵情形下的那些乘客。同时，进行更加果断的操纵，诸如在另一车辆前面驶出，这将要求另一车辆减速、改变方向或进行一些其他响应操纵，这本质上是危险的。例如，假设另一车辆由人类驾驶员控制，如果处于自主模式的车辆在该另一车辆前方驶出，则人类驾驶员可能反应不够快而无法使该另一车辆减速、改变方向等以避免碰撞。因此，在增加这些自主车辆的果断性和妥协安全性之间存在着微妙的平衡。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种自主控制第一车辆的方法。该方法包括由一个或多个处理器计划操纵第一车辆完成动作；预测第二车辆将采取响应动作；由一个或多个处理器以可允许第一车辆取消完成动作而不引起第一车辆和第二车辆之间的碰撞的方式，并且为了向第二车辆或第二车辆的驾驶员指示第一车辆正试图完成动作，来朝着完成动作操纵第一车辆；由一个或多个处理器确定第二车辆是否响应于操纵而正采取特定响应动作；以及当确定第一车辆能够采取动作时，由一个或多个处理器通过使用第二车辆是否开始采取特定响应动作的确定结果自主控制第一车辆来完成动作。

在一个示例中，动作是从第一道路右转到第二道路，以便在第二道路上的第二车辆的前方行驶。在另一示例中，动作是从第一道路左转以离开第一道路并且要求在第一道路上的第二车辆前方穿过。在这个示例中，动作是左转进入停车场或车道。或者，动作是在交叉路口左转到第二条道路上。

在另一个示例中，第二车辆与第一车辆在同一车道上，并且动作是超过第二车辆。在另一示例中，特定响应动作包括将第二车辆减速到特定速度。在另一示例中，特定响应动作包括改变第二车辆的当前车道。在另一示例中，当确定第二车辆已经开始采取特定响应动作时，如果第一车辆未完成动作，则在第二车辆经过第一车辆的时间之前完成动作。在另一示例中，该方法还包括由一个或多个处理器沿着路线自主控制第一车辆，并且在操纵第一车辆完成动作之前，由一个或多个处理器确定第一车辆必须采取动作以沿着路线前进(proceed)。在另一示例中，预测第二车辆将采取响应动作包括生成第二车辆将采取特定响应动作的预测，如果第一车辆要在特定时间点完成动作，则该特定响应动作可允许第一车辆遵守第一车辆的适应协议，其中该适应协议禁止要求另一车辆的某些类型的响应动作的第一车辆的动作。