[发明专利]基于安全总线的数据同步方法

说明书

本发明公开了一种基于安全总线的数据同步方法，该数据同步方法应用于冗余控制装置，该冗余控制装置包括多个互为冗余的计算机模块，多个互为冗余的计算机模块之间通过安全总线进行通信，该数据同步方法包括：将每个计算机模块划分为多个数据存储区域，将获取到的作为发送端的计算机模块的本地数据存储区域中的目标数据按照预设数据帧格式打包成数据包；基于安全总线将数据包同步传输至作为接收端的计算机模块相应的映射数据存储区域。本发明通过将获取到的发送端的本地数据存储区域中的目标数据打包成数据包；将数据包同步传输至接收端相应的映射数据存储区域，实现了冗余控制装置中多个计算机模块之间的数据同步，提高了冗余控制装置的可靠性。

技术领域

本发明涉及冗余控制技术领域，特别涉及一种基于安全总线的数据同步方法。

背景技术

电液伺服阀的数字式伺服驱动装置是电液伺服系统的关键部件；在工业领域中的高可靠系统多采用三重冗余设计技术，为了满足三重冗余在工业领域的高可靠的应用，如何实现三个冗余单元之间的数据交互和同步是急需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中在工业领域很难实现三重冗余的缺陷，提供一种基于安全总线的数据同步方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供一种基于安全总线的数据同步方法，所述基于安全总线的数据同步方法应用于冗余控制装置，所述冗余控制装置包括多个互为冗余的计算机模块，多个互为冗余的所述计算机模块之间通过所述安全总线进行通信，所述数据同步方法包括：

将每个所述计算机模块划分为多个数据存储区域，所述数据存储区域包括本地数据存储区域和映射数据存储区域；

获取作为发送端的计算机模块的本地数据存储区域中的目标数据；

将所述目标数据按照预设数据帧格式打包成数据包；

基于所述安全总线将所述数据包同步传输至作为接收端的计算机模块相应的映射数据存储区域。

较佳地，所述基于所述安全总线将所述数据包同步传输至作为接收端的计算机模块相应的映射数据存储区域步骤之后，所述数据同步方法还包括：

对传输的所述数据包进行校验，若校验未通过，则向所述作为发送端的计算机模块发送重传指令；

根据所述重传指令将所述数据包重新同步传输至所述作为接收端的计算机模块相应的映射数据存储区域。

较佳地，所述对传输的所述数据包进行校验的步骤包括：

计算所述作为发送端的计算机模块的数据包的第一CRC(循环冗余校验)校验值；

计算所述作为接收端的计算机模块接收到的所述作为发送端的计算机模块传输的数据包的第二CRC校验值；

若所述第一CRC校验值与所述第二CRC校验值不相同，则校验未通过。

较佳地，所述对传输的所述数据包进行校验的步骤还包括：

获取所述作为接收端的计算机模块接收到的数据包的索引累加值；

若所述索引累加值不等于预设索引值，则校验未通过。

较佳地，所述接收所述作为接收端的计算机模块发送的重传指令的步骤之后，所述数据同步方法还包括：

若连续接收到所述作为接收端的计算机模块发送的重传指令的次数大于等于预设次数，则所述作为相应发送端的计算机模块的标志位为“错误”。

较佳地，所述数据同步方法还包括：

若所述作为接收端的计算机模块在预设时长内未接收到传输的所述数据包，则所述作为相应发送端的计算机模块的标志位为“离线”。