[发明专利]手爪的驱动方法及手爪

权利要求书

1.一种手爪的驱动方法，其特征在于，

所述手爪具有：

第一指部及第二指部；

驱动部，驱动所述第一指部及所述第二指部的至少一方而控制所述第一指部与所述第二指部的相对位置；以及

位置检测部，检测所述第一指部与所述第二指部的相对位置，

所述手爪通过所述第一指部和所述第二指部来夹持对象物，

所述手爪的驱动方法具有如下步骤：

通过所述位置检测部，将所述第一指部及所述第二指部夹持所述对象物时的所述第一指部与所述第二指部的相对位置检测为基准相对位置；

当接收到放开所述第一指部及所述第二指部所夹持的所述对象物的指示时，通过所述驱动部，使所述第一指部及所述第二指部的相对位置成为与所述基准相对位置分离振动的振幅以上的目标相对位置；以及

当成为所述目标相对位置时，通过所述驱动部使所述第一指部及所述第二指部的至少一方振动。

2.根据权利要求1所述的手爪的驱动方法，其特征在于，

在使所述振动产生的步骤之前，具有基于所述振幅确定所述目标相对位置的步骤。

3.一种手爪，其特征在于，具有：

第一指部及第二指部，夹持对象物；

驱动部，驱动所述第一指部及所述第二指部的至少一方而控制所述第一指部与所述第二指部的相对位置；

位置检测部，检测所述第一指部与所述第二指部的相对位置；

存储部，存储所述位置检测部检测到的相对位置；以及

驱动控制部，控制所述驱动部的驱动，

所述位置检测部将所述第一指部及所述第二指部夹持所述对象物时的所述第一指部与所述第二指部的相对位置检测为基准相对位置，

所述存储部存储所述基准相对位置，

所述驱动控制部当接收到放开所述第一指部及所述第二指部所夹持的所述对象物的指示时，通过所述驱动部，使所述第一指部及所述第二指部的相对位置成为与所述基准相对位置分离振动的振幅以上的目标相对位置，当成为所述目标相对位置时，通过所述驱动部使所述第一指部及所述第二指部的至少一方振动。

4.根据权利要求3所述的手爪，其特征在于，

所述基准相对位置为来自所述对象物的反作用力施加于所述第一指部及所述第二指部时的位置。

5.根据权利要求3或4所述的手爪，其特征在于，

所述振动为向所述基准相对位置的移动和向所述目标相对位置的移动的反复。

6.根据权利要求3或4所述的手爪，其特征在于，

所述驱动部具备超声波电机，

通过以所述第一指部或所述第二指部的谐振频率来驱动所述超声波电机，从而产生所述振动。