[发明专利]手爪的驱动方法及手爪

说明书

本发明提供可以在抑制所夹持的工件的破损、损伤的同时、更加可靠地使工件脱离的手爪的驱动方法及手爪。手爪的驱动方法具有以下步骤：通过位置检测部，将第一指部及第二指部夹持对象物时的第一指部与第二指部的相对位置检测为基准相对位置；当接收到放开第一指部及第二指部所夹持的对象物的指示时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的相对位置成为与基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及当成为目标相对位置时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的至少一方振动。

技术领域

本发明涉及手爪的驱动方法及手爪。

背景技术

专利文献1所记载的微抓(Micro Grip)具有U字形抓握指、以及开闭该U字形抓握指的压电元件。当对压电元件施加电压时，U字形抓握指的前端部彼此抵接而闭合，当停止对压电元件施加电压时，U字形抓握指的前端部彼此分离而打开。因此，通过压电元件的驱动来闭合、打开U字形抓握指的前端部，从而可以通过U字形抓握指的前端部来抓握、放开把持对象物。

这里，在放开U字形抓握指所抓握的把持对象物时，存在把持对象物附着于U字形抓握指从而不能很好地脱离的情况。于是，专利文献1的微抓还具备脱离机构，该脱离机构通过以高频使U字形抓握指振动以使其交替反复进行闭合和打开，从而强制性地使附着于U字形抓握指的把持对象物脱离。

专利文献1：日本特开平08-090478号公报

但是，在专利文献1的微抓中，由于是以高频使U字形抓握指振动以使其交替反复进行闭合和打开，从而在闭合侧振动时会对把持对象物施加过度的应力，存在使把持对象物破损、损伤的可能性。

发明内容

在本发明的手爪的驱动方法中，所述手爪具有：第一指部及第二指部；驱动部，驱动所述第一指部及所述第二指部的至少一方而控制所述第一指部与所述第二指部的相对位置；以及位置检测部，检测所述第一指部与所述第二指部的相对位置，其中，所述手爪通过所述第一指部和所述第二指部来夹持对象物，所述手爪的驱动方法具有如下步骤：

通过所述位置检测部，将所述第一指部及所述第二指部夹持所述对象物时的所述第一指部与所述第二指部的相对位置检测为基准相对位置；

当接收到放开所述第一指部及所述第二指部所夹持的所述对象物的指示时，通过所述驱动部，使所述第一指部及所述第二指部的相对位置成为与所述基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及

当成为所述目标相对位置时，通过所述驱动部使所述第一指部及所述第二指部的至少一方振动。

本发明的手爪具有：

第一指部及第二指部，夹持对象物；

驱动部，驱动所述第一指部及所述第二指部的至少一方而控制所述第一指部与所述第二指部的相对位置；

位置检测部，检测所述第一指部与所述第二指部的相对位置；

存储部，存储所述位置检测部检测到的相对位置；以及

驱动控制部，控制所述驱动部的驱动，

其中，所述位置检测部将所述第一指部及所述第二指部夹持所述对象物时的所述第一指部与所述第二指部的相对位置检测为基准相对位置，

所述存储部存储所述基准相对位置，

所述驱动控制部当接收到放开所述第一指部及所述第二指部所夹持的所述对象物的指示时，通过所述驱动部，使所述第一指部及所述第二指部的相对位置成为与所述基准相对位置分离振动的振幅以上的目标相对位置，当成为所述目标相对位置时，通过所述驱动部使所述第一指部及所述第二指部的至少一方振动。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式所涉及的手爪的剖视图。