[发明专利]一种机器人总控系统

权利要求书

1.一种机器人总控系统，其特征在于，所述机器人总控系统包括:

总控制器，所述总控制器用于控制至少一个双机器人控制系统；

每一所述双机器人控制系统包括第一机器人、第二机器人、载物台、摄像头和分控器，所述第一机器人、所述第二机器人、所述载物台、所述摄像头均受控于所述分控器，每一所述分控器受控于所述总控制器；

其中，所述分控器包括：

启动指令获取模块，用于获取总控制器发布的启动指令；

载物台运动控制模块，用于控制所述载物台移动至第一位置，当所述载物台位于所述第一位置时，所述第一机器人和所述第二机器人分立于所述载物台两侧；

第一图像获取模块，用于触发摄像头进行拍摄，得到所述摄像头拍摄得到的第一图像；

第一图像分析模块，用于分析所述第一图像，得到所述载物台顶部物体的分布；

所述第一图像分析模块包括：

交互模块，用于与预设的神经网络交互，得到第一图像中物体的边界信息；

分布确认模块，用于根据所述边界信息，得到第一图像中物体的分布；

所述神经网络包括：分级卷积网络、基于注意力的编码网络、融合网络和识别网络；

所述神经网络通过下述方法训练得到：

获取样本图像，上述样本图像的标签为上述样本图像中物体的边界信息；

基于上述分级卷积网络对上述样本图像进行分级卷积处理，得到第一特征信息；

基于上述基于注意力的编码网络对上述样本图像进行基于注意力的编码处理，得到第二特征信息；

基于上述融合网络对上述第一特征信息和上述第二特征信息进行融合处理，得到第三特征信息；

将上述第三特征信息输入上述识别网络，得到边界预测信息；

基于上述边界预测信息和上述标签的差异，优化上述神经网络的参数。

2.根据权利要求1所述的一种机器人总控系统，其特征在于，对于每一所述双机器人控制系统，所述摄像头用于从载物台上方拍摄载物台顶部的物体，并将拍摄到的第一图像传输至分控器；所述分控器用于根据拍摄结果控制所述第一机器人和所述第二机器人。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述分控器还包括：

第二位置获取单元，用于获取第二位置，所述第二位置为所述第一机器人和/或所述第二机器人传输物体的终点位置；

指令序列生成单元，用于根据所述第一图像中物体的分布和所述第二位置生成用于控制第一机器人的第一指令序列和用于控制第二机器人的第二指令序列。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述指令序列生成单元包括：

物体序列生成单元，用于根据所述第一图像中物体的分布生成第一物体序列和第二物体序列；

路径生成单元，用于以所述第一物体序列中每一物体的位置为起点，以第一机器人的第二位置为终点生成第一路径序列，以所述第二物体序列中每一物体的位置为起点，以第二机器人的第二位置为终点生成第二路径序列；

指令生成单元，用于基于第一路径序列生成第一指令序列，以及基于第二路径序列生成第二指令序列。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述分控器还包括：

运动控制单元，用于基于所述第一指令序列和所述第二指令序列，控制所述第一机器人和所述第二机器人。