[发明专利]一种机器人总控系统

说明书

本公开涉及一种机器人总控系统，上述机器人总控系统包括:总控制器，上述总控制器用于控制至少一个双机器人控制系统；每一上述双机器人控制系统包括第一机器人、第二机器人、载物台、摄像头和分控器，上述第一机器人、上述第二机器人、上述载物台、上述摄像头均受控于上述分控器，每一上述分控器受控于上述总控制器。本公开可以协同综合管控多机器人进行物体的抓取和移动，相较于单机器人的情况，效率大幅度提升。此外，对每一双机器人控制系统进行设计，提升双机器人控制系统协同工作的作业效率。

技术领域

本公开涉及机械领域，尤其涉及一种机器人总控系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。伴随智能决策、自动控制等领域的发展，机器人也广泛被应用到各个领域，但是单一机器人的作业效率低下，如何协调多机器人进行工作以提升工作效率成了为新的课题。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本公开提出了一种机器人总控系统。

根据本公开的一些实施例中，提供了一种机器人总控系统，所述机器人总控系统包括:

总控制器，所述总控制器用于控制至少一个双机器人控制系统；

每一所述双机器人控制系统包括第一机器人、第二机器人、载物台、摄像头和分控器，所述第一机器人、所述第二机器人、所述载物台、所述摄像头均受控于所述分控器，

每一所述分控器受控于所述总控制器。

在一个实施例中，对于每一所述双机器人控制系统，所述摄像头用于从载物台上方拍摄载物台顶部的物体，并将拍摄到的第一图像传输至分控器；所述分控器用于根据拍摄结果控制所述第一机器人和所述第二机器人。

在一个实施例中，所述分控器包括：

启动指令获取模块，用于获取总控制器发布的启动指令；

载物台运动控制模块，用于控制所述载物台移动至第一位置，当所述载物台位于所述第一位置时，所述第一机器人和所述第二机器人分立于所述载物台两侧。

在一个实施例中，所述分控器还包括：

第一图像获取模块，用于触发摄像头进行拍摄，得到所述摄像头拍摄得到的第一图像；

第一图像分析模块，用于分析所述第一图像，得到所述载物台顶部物体的分布。

在一个实施例中，所述第一图像分析模块包括：

交互模块，用于与预设的神经网络交互，得到第一图像中物体的边界信息；

分布确认模块，用于根据所述边界信息，得到第一图像中物体的分布。

在一个实施例中，所述神经网络包括：分级卷积网络、基于注意力的编码网络、融合网络和识别网络。

在一个实施例中，所述神经网络通过下述方法训练得到：

获取样本图像，上述样本图像的标签表征上述样本图像中物体的边界信息；

基于上述分级卷积网络对上述样本图像进行分级卷积处理，得到第一特征信息；

基于上述基于注意力的编码网络对上述样本图像进行基于注意力的编码处理，得到第二特征信息；

基于上述融合网络对上述第一特征信息和上述第二特征信息进行融合处理，得到第三特征信息；

将上述第三特征信息输入上述识别网络，得到边界预测信息；

基于上述边界预测信息和上述标签的差异，优化上述神经网络的参数。