[发明专利]双机械手控制方法与存储介质

权利要求书

1.一种双机械手控制方法，其特征在于，所述方法应用于双机械手控制系统，所述系统包括第一机械手、第二机械手、托板、照相机和中控模组，所述第一机械手、所述第二机械手、所述托板、所述照相机均受控于所述中控模组，所述中控模组用于执行所述双机械手控制方法，所述方法包括：

确定第一指令序列和第二指令序列，所述第一指令序列用于控制所述第一机械手，所述第二指令序列用于控制所述第二机械手；

其中，所述第一指令序列包含第一子序列和第二子序列，所述第一子序列中的指令均属于同步操作指令，所述第二子序列中的指令均属于异步操作指令，所述异步操作指令包括交替操作指令；

所述第二指令序列包含第三子序列和第四子序列，所述第三子序列中的指令均属于同步操作指令，所述第四子序列中的指令均属于异步操作指令，所述异步操作指令包括交替操作指令；

基于所述第一子序列、第二子序列、第三子序列和第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手；

同步弹出所述第一子序列头部的第一指令和所述第三子序列头部的第三指令；

将所述第一指令发送至所述第一机械手以控制所述第一机械手执行第一动作，同步将所述第三指令发送至所述第二机械手以控制所述第二机械手同步执行第三动作；

响应于所述第一机械手完成所述第一动作并且所述第二机械手完成所述第三动作的情况，重复执行新的同步弹出所述第一子序列头部的新的第一指令和所述第三子序列头部的新的第三指令；

其中，所述第一指令表征所述第一子序列头部的指令，所述第一动作表征所述第一指令指向的动作，所述第三指令表征所述第三子序列头部的指令，所述第三动作表征所述第三指令指向的动作；

响应于所述第一子序列和所述第三子序列均为空的情况，基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，包括：

弹出所述第二子序列头部的第二指令，将所述第二指令发送至所述第一机械手执行第二动作；

响应于所述第二动作执行完成的情况，弹出所述第四子序列头部的第四指令，将所述第四指令发送至所述第二机械手执行第四动作；

其中，所述第二指令表征所述第二子序列头部的指令，所述第二动作表征所述第二指令指向的动作，所述第四指令表征所述第四子序列头部的指令，所述第四动作表征所述第四指令指向的动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，还包括：

响应于所述第二机械手执行完所述第四动作，并且剩下的第二子序列不为空的情况，重复执行弹出步骤，以弹出所述第二子序列头部的新的第二指令，将所述新的第二指令发送至所述第一机械手执行新的第二动作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，还包括：

响应于所述第二机械手执行完所述第四动作，并且剩下的第二子序列为空的情况，弹出所述第四子序列头部的新的第四指令，将所述新的第四指令发送至所述第二机械手执行新的第四动作。

5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于包括：

依次提取所述第一指令序列中携带有同步标记的指令，得到所述第一子序列；

依次提取所述第一指令序列中携带有异步标记的指令，得到所述第二子序列。

6.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，包括：

依次提取所述第二指令序列中携带有同步标记的指令，得到所述第三子序列；依次提取所述第二指令序列中携带有异步标记的指令，得到所述第四子序列。

7.一种双机械手系统，所述系统包括第一机械手、第二机械手、托板、照相机和中控模组，所述第一机械手、所述第二机械手、所述托板、所述照相机均受控于所述中控模组，所述中控模组被设置为执行权利要求1到6任一项所述的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6中任意一项所述的一种双机械手控制方法。