[发明专利]双机械手控制方法与存储介质

说明书

本公开涉及双机械手控制方法与存储介质，上述方法应用于双机械手控制系统，上述系统包括第一机械手、第二机械手、托板、照相机和中控模组，上述第一机械手、上述第二机械手、上述托板、上述照相机均受控于上述中控模组，上述中控模组用于执行上述双机械手控制方法，上述方法包括：确定第一指令序列和第二指令序列，上述第一指令序列用于控制上述第一机械手，上述第二指令序列用于控制上述第二机械手；基于上述第一指令序列和上述第二指令序列，控制上述第一机械手和上述第二机械手。本公开可以提升作业效率。

技术领域

本公开涉及智能设备领域，尤其涉及双机械手控制方法与存储介质。

背景技术

随着科技的进步，用智能设备代替人工，节省人力成本，实现自动化的物体搬运已经成为大趋势。单一的智能设备的工作效率低，而多智能设备协同工作可以有效提升工作效率，而如何处理多智能化设备协同工作就成为了新的问题。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本公开提出了双机械手控制方法与存储介质。

根据本公开的一些实施例中，提供了一种双机械手控制方法，所述方法应用于双机械手控制系统，所述系统包括第一机械手、第二机械手、托板、照相机和中控模组，所述第一机械手、所述第二机械手、所述托板、所述照相机均受控于所述中控模组，所述中控模组用于执行所述双机械手控制方法，所述方法包括：

确定第一指令序列和第二指令序列，所述第一指令序列用于控制所述第一机械手，所述第二指令序列用于控制所述第二机械手；

基于所述第一指令序列和所述第二指令序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手。

在一个实施例中，所述基于所述第一指令序列和所述第二指令序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，包括：

基于所述第一指令序列，得到第一子序列和第二子序列，所述第一子序列中的指令均属于同步操作指令，所述第二子序列中的指令均属于交替操作指令；

基于所述第二指令序列，得到第三子序列和第四子序列，所述第三子序列中的指令均属于同步操作指令，所述第四子序列中的指令均属于交替操作指令。

基于所述第一子序列、第二子序列、第三子序列和第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手。

在一个实施例中，基于所述第一子序列、第二子序列、第三子序列和第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，包括：

同步弹出所述第一子序列头部的第一指令和所述第三子序列头部的第三指令；

将所述第一指令发送至所述第一机械手以控制所述第一机械手执行第一动作，同步将所述第三指令发送至所述第二机械手以控制所述第二机械手同步执行第三动作；

响应于所述第一机械手完成所述第一动作并且所述第二机械手完成所述第三动作的情况，重复执行上述同步弹出的动作，以同步弹出所述第一子序列头部的新的第一指令和所述第三子序列头部的新的第三指令；

其中，所述第一指令表征所述第一子序列头部的指令，所述第一动作表征所述第一指令指向的动作，所述第三指令表征所述第三子序列头部的指令，所述第三动作表征所述第三指令指向的动作。

在一个实施例中，基于所述第一子序列、第二子序列、第三子序列和第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，还包括：

响应于所述第一子序列和所述第三子序列均为空的情况，基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手。

在一个实施例中，基于所述第二子序列和所述第四子序列，控制所述第一机械手和所述第二机械手，包括：

弹出所述第二子序列头部的第二指令，将所述第二指令发送至所述第一机械手执行第二动作；