[发明专利]智能巡检机器人系统

说明书

本发明涉及机器人系统技术领域，公开智能巡检机器人系统，智能巡检机器人系统包括机器人、设置于机器人上的云台控制端、机器人控制系统以及客户端，机器人包括设置于机器人主体上的驱动部、数据采集部、定位部以及无线收发器；驱动部以及数据采集部的输入端通讯连接云台控制端，定位部以及数据采集部的输出端连接无线收发器；在后台通过控制机器人控制系统从而使得机器人对现场所有参数进行有效并即时测量，替代人工巡检，全面实现自动化巡检。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及智能巡检机器人系统。

背景技术

近年来，随着无人值守智能变电站的快速发展，变电站智能巡检机器人的需求越来越急迫。针对电网巡检应用需求，提出了在巡检能力、运动功能、抗电磁干扰性、环境适应性等方面进一步改进的需求，指出小型化、工具化是变电站机器人是未来应用的主流，提出应建立变电站巡检机器人技术标准体系，进一步加强试验能力建设，以确保变电站巡检机器人的质量。

现在技术文件CN2020110307971公开了一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，此对比文件公开的技术内容包含电源模块、传感器模块、运动模块、主控制器模块和加速器模块。运动模块负责控制机器人的移动、转向和云台姿态。主控制器负责接收操作员指令，接收传感器模块数据，进行行为决策，控制运动模块，将需要加速处理的数据发送到加速器模块，并接收加速器模块返回结果，另外还要对数据本地存储和远程传输到后台。加速器模块负责接收主控制器命令和数据，进行深度学习模型的加速运算，并返回运算结果给主控制器。对比文件中公开的技术内容，能一定程度上提高电力设备巡检的智能化程度，但是智能化程度并不高，无法满足高智能化的需求。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种全智能化、自动话且运行稳定的智能巡检机器系统。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

智能巡检机器人系统，包括机器人、设置于机器人上的云台控制端、机器人控制系统以及客户端，机器人包括设置于机器人主体上的驱动部、数据采集部、定位部以及无线收发器；驱动部以及数据采集部的输入端通讯连接云台控制端，定位部以及数据采集部的输出端连接无线收发器；机器人控制系统包括机器人管理模块、任务管理模块、实时监控模块、巡检结果确认模块、巡检结果分析模块、用户设置模块以及调试维护模块；机器人管理模块和任务管理模块分别与实时监控模块连接,实时监控模块与巡检结果确认模块连接、巡检结果确认模块与数据分析模块连接，数据分析模块与用户设置模块以及调试维护模块连接；机器人控制系统输入端连接客户端。

进一步地，机器人管理模块包括与云台控制端通信连接的云台控制模块，与数据采集部通讯连接的高清摄像机控制模块、红外热成像仪控制模块、拾音控制模块、温湿度传感器控制模块以及气体传感器控制模块。

进一步地，任务管理模块包括任务存储模块、任务编辑模块以及任务管理模块。

进一步地，任务存储模块包括位置存储模块、角度存储模块、采集任务存储模块；任务编辑模块包括路线编辑模块、时间编辑模块；任务执行模块包括：远程控制模块、实时监控模块、数据分析模块。

进一步地，实时监控模块包括巡检监控模块以及巡检控制模块。

进一步地，巡检结果确认模块包括设备告警信息确认模块、巡检结果浏览模块以及巡检报告生成模块；设备告警信息确认模块包括设备告警信息查询模块、主接线展示模块、列表展示模块、SF6压力抄录报表模块、液压抄录报表模块、位置状态识别报表模块。

进一步地，巡检结果分析模块包括对比分析模块以及生产报表模块。

更进一步地，用户设置模块包括告警阀值设置模块、告警消息灯阀设置模块、权限管理模块、典型巡检点位库维护模块、巡检点位设置模块以及检修区域设置模块。