[发明专利]一种仓储货运机器人及其载装方法

权利要求书

1.一种仓储货运机器人，其特征在于包括：自动引导车与货架爬升机，所述自动引导车上设有载装装置，所述自动引导车经载装装置搭载货架爬升机，其中所述载装装置包括：载装架，所述载装架连接在自动引导车顶部，所述载装架上还设有扩展轨道，所述货架爬升机与扩展轨道配接，以搭载在自动引导车上。

2.一种仓储货运机器人，其特征在于包括：自动引导车与货架爬升机，所述自动引导车上设有载装装置，所述自动引导车经载装装置搭载货架爬升机，其中所述载装装置包括：底板，载装架，浮动装置，复位装置，其中所述底板连接在自动引导车顶部，所述浮动装置连接在底板上，所述载装架与浮动装置移动端连接，所述复位装置的锚接端分别与底板及载装架连接，以限定浮动装置复位位置，其中所述载装架上设有扩展轨道，所述扩展轨道一侧设有定位件，所述货架爬升机与扩展轨道配接，以搭载在自动引导车上。

3.根据权利要求2所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述浮动装置包括：底座，浮板件，滚珠，所述浮板件两端设有滑槽，以供滚珠嵌入滑动，所述底座两端设有套穴，以供浮板件两端插入，经滚珠顶住套穴顶面及底面，以使浮板件在套穴范围内悬空滑动。

4.根据权利要求2所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述货架爬升机包括：爬升单元，移货单元，所述爬升单元承载所述移货单元，其中所述爬升单元驱动端设有爬升轮，所述爬升轮上布设有第一啮合件，所述扩展轨道上设有与第一啮合件适配的第二啮合件，所述货架爬升机经爬升轮与扩展轨道配接，以使其装载在载装装置上，所述移货单元包括：线性模组，货叉，所述线性模组的移动端与货叉连接，其中所述爬升单元顶部设有载货区，所述线性模组设置在载货区处，以驱动货叉存取货物进出载货区。

5.根据权利要求2所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述自动引导车包括：引导移动单元，第一升降单元，第一电源单元，其中所述引导移动单元及第一升降单元分别与第一电源单元连接得电，所述第一升降单元固定在引导移动单元的升降槽内，所述载装装置与第一升降单元的移动端连接；所述货架爬升机包括：爬升单元，移货单元，第二电源单元，控制器，其中爬升单元，移货单元，第二电源单元分别与控制器连接，所述第二电源单元分别与爬升单元及移货单元连接，所述爬升单元承载所述移货单元；其中货架爬升机经所述爬升单元与所述载装装置配接，以使其搭乘在自动引导车上方。

6.根据权利要求5所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述爬升单元包括：机架，驱动机，第一传动机构，爬升轮，其中所述驱动机及第一传动机构收纳在机架内，所述驱动机与第一传动机构的传动端连接，所述爬升轮与所述第一传动机构的驱动端连接，其中第一传动机构包括：第一传动轴，第一皮带轮，第二传动轴，第二皮带轮，驱动轮，驱动带，所述第一传动轴上套接第一皮带轮，所述第二传动轴套接第二皮带轮，所述驱动机驱动端与驱动轮连接，所述驱动轮分别通过驱动带，与第一皮带轮及第二皮带轮传动连接，而爬升轮则与各传动轴两端连接。

7.根据权利要求5所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述自动引导车还包括：充电单元，其与第一电源单元连接得电，其中所述充电单元的充电接口设置在底板上，所述货架爬升机的第二电源单元包括：蓄电装置，充电电刷，其中所述蓄电装置分别与爬升单元，移货单元及控制器连接供能，所述充电电刷设置在爬升单元底部，所述蓄电装置设置在爬升单元内并与充电电刷连接，其中当货架爬升机载入载装装置时，所述充电电刷插入充电接口。

8.根据权利要求5所述的仓储货运机器人，其特征在于，所述第一升降单元包括：第一升降器，第一折叠支架，其中所述第一折叠支架的顶部固定在底板下方，底部固定在引导移动单元的第二升降槽内，所述第一升降器固定在引导移动单元的第二升降槽内，其移动端支撑所述第一折叠支架升降。