[发明专利]一种仓储货运机器人及其载装方法

说明书

本发明提供了一种仓储货运机器人及其载装方法，其中该仓储货运机器人包括：自动引导车与货架爬升机，所述自动引导车上设有载装装置，所述自动引导车经载装装置搭载货架爬升机，其中所述载装装置包括：底板，载装架，浮动装置，复位装置，其中所述底板连接在自动引导车顶部，所述浮动装置连接在底板上，所述载装架与浮动装置移动端连接，所述复位装置的锚接端分别与底板及载装架连接，以限定浮动装置复位位置，其中所述载装架上设有扩展轨道，所述扩展轨道一侧设有定位件。籍此提高运力调配的自由度。

技术领域

本发明涉及仓储技术，尤其涉及一种仓储货运机器人及其载装方法。

背景技术

自动引导车Automated Guided Vehicle，简称(AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为。

传统匹配AGV使用的立体库的构建方案中，多采用料箱机器人方案来构建，如现有技术曾经提出了，一种料箱搬运AGV、搬运方法及SMT生产线自动对接系统（专利公开号CN107813882A）其包括：车体、设置在车体的料箱上下料装置以及控制中心，控制中心用于控制料箱上下料装置做出相应动作，料箱上下料装置设置于车体后方，料箱上下料装置包括用于接收输送料箱的料箱运送机构，料箱运送机构的接收输送料箱方向与车体的运行方向平行。

然而诸如此类的料箱机器人，其主要通过车体的水平移动和叉齿上下移动完成货物在货架上的取放，因此其主要特点在于，此类料箱机器人的车体移动部分与升降部分为一体结构。因而其缺点在于，其适配的货架高度，会局限于该机器人自身的可升降范围，因此会对仓库货架的设计高度有所限制，同时即便刻意提高此类机器人的可升降范围，也并不经济，并且过高的升降机构，也会在运输中带来更多的安全隐患。

另一方面本领域还有一种是具有爬升货架功能的AGV，如现有技术曾提出的一种自动引导运输车及仓储系统（专利公开号CN110035961A）其中该自动引导运输车能够沿货架爬升，货架包括架体及第一啮合件，相邻的两个货架之间设有用于供自动引导运输车行走的通道，第一啮合件位于架体靠近通道的一侧。自动引导运输车包括机架、爬升装置及伸缩驱动装置。爬升装置包括伸缩连接件、第二啮合件及爬升驱动机构，第二啮合件及爬升驱动机构均与伸缩连接件连接，伸缩连接件能够相对机架移动预设距离，以使第二啮合件与第一啮合件啮合，爬升驱动机构能够驱动第二啮合件旋转，以使自动引导运输车沿第一啮合件爬升，自动引导运输车包括两个爬升装置。伸缩驱动装置能够驱动两个爬升装置的伸缩连接件分别沿相反方向移动预设距离。

然而诸如此类的货架爬升机器人，其主要特点在于同时具备AGV的水平移动特性及爬升货架能力，并且设计上呈一体结构，虽然解决了对于货架高度限制的问题，但集成传统AGV特性后的机体自重相对较重，因而载货爬升时提供水平移动能力的机构便成为了累赘，会消耗一部分载重能力，因此在载货时需对其爬升力提出更高的要求，可见并不经济。

此外上述这类现有技术的立体库及其机器人方案还存在一个共同的缺点，当执行货运指令接到货物后，就无法在中途脱离任务支援它方运力，因此运力调配不够自由。

发明内容

为此，本发明的主要目的在于提供一种仓储货运机器人及其载装方法，以至少部分解决现有技术所存在的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种仓储货运机器人，其包括：自动引导车与货架爬升机，所述自动引导车上设有载装装置，所述自动引导车经载装装置搭载货架爬升机，其中所述载装装置包括：载装架，所述载装架连接在自动引导车顶部，所述载装架上还设有扩展轨道，所述货架爬升机与扩展轨道配接，以搭载在自动引导车上。