[发明专利]一种森林火灾探测无人机的维护保养系统及方法

权利要求书

1.一种森林火灾探测无人机的维护保养方法，其特征在于，包括远程监控中心、维护保养站和多个监测站，每个监测站设有无人机及无人机控制终端，远程监控中心分别通过无线网络与无人机控制终端进行通信；多个监测站中，每两个相邻监测站之间的距离小于无人机航程，并且至少有一个监测站与维护保养站的距离小于无人机航程；

维护保养具体包括以下步骤：

S1、对监测站进行编号；所有监测站中，每两个相邻监测站之间的距离小于无人机航程，并且至少有一个监测站与维护保养站的距离小于无人机航程，将距离维护保养站的距离小于无人机航程的监测站编号为1，然后依次对相邻的监测站进行编号，第N个监测站与第1个监测站的距离小于无人机航程，或者第N个监测站与维护保养站的距离小于无人机航程；N表示监测站点的总数量；同时将每个监测站的无人机进行与监测站一致的编号；

S2、选择无人机维护保养方式：通过定期对第N个监测站的无人机进行保养或者根据无人机状态进行维护保养的方式对系统中的无人机进行维护保养；

S3、若选择定期对第N个监测站的无人机进行保养，则每隔固定的时间间隔将第N个监测站的无人机召回维护保养站，然后将1~N-1号监测站的无人机依次向下一个编号的监测站飞行，再从维护保养站发出一台已经完成维护保养的无人机至1号监测站；

S4、若选择根据无人机状态进行维护保养，则执行以下步骤：

S41、远程监控中心与各个监测站的无人机控制终端通信，记录各监测站编号以及每个监测站与维护保养站的距离，并统计每个监测站的无人机飞行状态参数，判断是否有无人机需要进行维护保养；若有则执行S42，否则继续记录和跟踪；

S42、获取需要进行维护保养的无人机编号，将编号小于该编号的无人机依次向下一个编号的监测站飞行，同时从维护保养站发出一台已经完成维护保养的无人机至1号监测站；远程监控中心根据需要进行维护保养的无人机的电量、无人机航程和无人机到维护保养站的距离为无人机规划飞行路径，设定无人机在飞行途中需要停靠的监测站，并将控制指令发送给无人机当前监测站以及中途需要停靠的监测站；

S43、需要进行维护保养的无人机根据规划的路径飞回维护保养站进行维护保养；

S5、重新对无人机进行编号，使无人机编号与当前监测站编号保持一致。

2.根据权利要求1所述的一种森林火灾探测无人机的维护保养方法，其特征在于，所述步骤S43具体实现方法为：

S431、待维护保养的无人机在朝下一个站点起飞时候，当前监测站的无人机控制终端向无人机发送下一站点的无人机控制终端的频率信息和监测站的GPS坐标，同时通过远程监控中心向下一站点的无人机控制终端发送该编号的无人机过站指令，然后此无人机控制终端处于等待新的无人机连接的状态；

S432、当无人机进入到下一站点的无人机控制终端空域时，自动切换成该无人机控制终端的频率向无人机控制终端发起连接申请，无人机控制终端接收到连接申请后，向无人机发送指令，控制无人机降落并充电；

S433、无人机完成充电后，朝向下一个站点起飞，返回步骤S431；同时，当前监测站的无人机控制终端再次切换至等待新的无人机连接状态，重新与本监控站的无人机连接；

S434、重复步骤S431~S433，直至需要进行维护保养的无人机返回维护保养站。

3.根据权利要求1所述的一种森林火灾探测无人机的维护保养方法，其特征在于，所述步骤S3中，若第N个监测站与第1个监测站的距离小于无人机航程，则第N个监测站的无人机先飞行至第1个监测站进行充电，然后再回到维护保养站；若第N个监测站与维护保养站的距离小于无人机航程，则直接飞回维护保养站。

4.根据权利要求1所述的一种森林火灾探测无人机的维护保养方法，其特征在于，所述步骤S3和S4中，无人机在向下一个监测站飞行的过程中，完成对飞行路径上的区域的侦查任务。