[发明专利]智能载具的障碍物测距方法

权利要求书

1.智能载具的障碍物测距方法，包括以下步骤：

设置在智能载具上的激光雷达检测障碍物，激光雷达内预设有若干个避障检测通道，当前检测到障碍物的避障检测通道设定为避障检测通道SpdIndex；

每个避障检测通道设置有LXF、LXM和LXN三个纵向检测区域，其中X表示避障检测通道编号，障碍物位于LXF区域外，以及位于LXF、LXM和LXN区域内时向智能载具传输对应的反馈信号，前一避障检测通道的纵向检测区域为后一避障检测通道的LXM和LXN检测区域的长度之和；

激光雷达的反馈信号发生变化时对反馈信号的变化情况进行判断，以得出障碍物距离D，以及更新避障检测通道SpdIndex；

根据障碍物距离D计算出目标速度v_target；

智能载具调整为以目标速度v_target进行移动。

2.根据权利要求1所述的智能载具的障碍物测距方法，其特征在于，

障碍物位于LXF区域外时激光雷达反馈信号为S，障碍物位于LXF区域时激光雷达反馈信号为F，障碍物位于LXM区域时激光雷达反馈信号为M，障碍物位于LXN区域时激光雷达反馈信号为N；

激光雷达的反馈信号发生变化时同时执行以下两项判断：

a.当前工作周期所判断得出的避障检测通道编号与上一个工作周期所判断得出的避障检测通道编号是否相同；

b.判断反馈信号发生是否发生变化；

若a项判断为相同，且b项反馈信号从S切换为F，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D；

若a项判断为相同，且b项反馈信号从M切换为F，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXM对应纵向长度作为障碍物距离D；

若a项判断为相同，且b项反馈信号从F切换为S，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D，校正后将避障检测通道(SpdIndex+1)作为新的避障检测通道SpdIndex；

若a项判断为相同，且b项反馈信号从F切换为M，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXM对应纵向长度作为障碍物距离D，校正后将避障检测通道(SpdIndex-1)作为新的避障检测通道SpdIndex；

若a项判断为相同，且b项反馈信号从M切换为N，则以当前避障检测通道spdIndex的LXN对应纵向长度作为障碍物距离D；

若a判断为不相同，且反馈信号从M切换为F，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D；

若a项判断为不相同，且b项反馈信号从M切换为N，则以当前避障检测通道SpdIndex的LXN对应纵向长度作为障碍物距离D。

3.根据权利要求2所述的智能载具的障碍物测距方法，其特征在于，若出现不符合上述7种判断结果的情况，则根据驱动轮的编码装置增量计算得出障碍物距离D。

4.根据权利要求3所述的智能载具的障碍物测距方法，其特征在于，根据驱动轮的编码装置增量计算得出障碍物距离D的公式为：

现速度＝编码器增量÷(脉冲数×减速机齿轮比)×(π×轮体直径)÷编码器上报周期；

障碍物距离D＝上周期的障碍物距离D+现速度×插补时间间隔，其中插补时间间隔为0.01-100毫秒。

5.根据权利要求2所述的智能载具的障碍物测距方法，其特征在于，激光雷达设有x个避障检测通道，x个避障检测通道分别编号为1至n；

每个避障检测通道SpdIndex和对应预设速度范围生成映射集合R；

根据映射集合R，获得智能载具当前移动速度对应的预测避障检测通道SpdIndexText；

执行完a项和b项判断后，判断预测避障检测通道SpdIndexText对应的避障检测通道编号与避障检测通道SpdIndex对应的避障检测通道编号大小，选取编号较小的避障检测通道作为新的避障检测通道SpdIndex。

6.根据权利要求1所述的智能载具的障碍物测距方法，其特征在于，各个避障检测通道的LXN检测区域检测范围相同。