[发明专利]智能载具的障碍物测距方法

说明书

本发明提供一种智能载具的障碍物测距方法，包括以下步骤：激光雷达检测障碍物，激光雷达内预设有若干避障检测通道，当前检测到障碍物的避障检测通道设定为避障检测通道SpdIndex；避障检测通道设置有LXF、LXM和LXN纵向检测区域，障碍物位于LXF区域外，以及位于LXF、LXM和LXN区域内时向智能载具传输对应的反馈信号；激光雷达的反馈信号发生变化时对反馈信号变化情况进行判断，以得出障碍物距离D，以及更新避障检测通道SpdIndex；根据障碍物距离D计算出目标速度v_target；智能载具调整为以目标速度v_target进行移动。本发明的一种障碍物测距方法，通过将低精度激光雷达的多个IO信号进行整合运算，从而获得高精度距离信息。

技术领域

本发明涉及AGV障碍物检测技术领域，尤其是指一种智能载具的障碍物测距方法。

背景技术

AGV的障碍物检测技术的主要内容是让AGV获知其周围障碍物的距离，从而使AGV提前执行相应的障碍策略，而现有的AGV的障碍物检测方法是通过在AGV上搭载激光雷达，利用激光雷达检测障碍物后反馈距离信息，AGV再根据距离信息执行障碍操作，激光雷达的检测精度越高，反馈的距离信息的准确性也越高，但由于高精度的激光雷达(能反馈数十个以上IO信号)的成本较高，无法适用于项目预算不高的AGV项目，为了降低成本，该类AGV项目的AGV上搭载的是只能反馈数个通道的IO信号的低精度激光雷达，由于低精度雷达无法精准反馈距离信息，导致AGV执行障碍操作时的有效性降低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能载具的障碍物测距方法，通过将低精度激光雷达的多个IO信号进行整合运算，从而获得高精度距离信息。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

智能载具的障碍物测距方法，包括以下步骤：

设置在智能载具上的激光雷达检测障碍物，激光雷达内预设有若干个避障检测通道，当前检测到障碍物的避障检测通道设定为避障检测通道SpdIndex；

每个避障检测通道SpdIndex设置有LXF、LXM和LXN三个纵向检测区域，其中X表示避障检测通道编号，障碍物位于LXF区域外，以及位于LXF、LXM和LXN区域内时向智能载具传输对应的反馈信号，前一避障检测通道的纵向检测区域为后一避障检测通道的LXM和LXN检测区域的长度之和；

激光雷达的反馈信号发生变化时对反馈信号的变化情况进行判断，以得出障碍物距离D，以及更新避障检测通道SpdIndex；

根据障碍物距离D计算出目标速度v_target；

智能载具调整为以目标速度v_target进行移动。

与现有技术相比，本发明的一种智能载具的障碍物测距方法，使用价格低廉且只能反馈数个通道的IO信号的低精度激光雷达，通过实时进行避障检测通道的切换，并将低精度激光雷达的多个IO信号进行整合推算出障碍物距离D，从而实现随着AGV逐渐靠近障碍物，障碍物距离D将逐渐减小，目标速度v_target相应逐渐减小(减速)的技术效果，达到价格高昂的高精度激光雷达所能实现的障碍物检测效果。

优选的，障碍物位于LXF区域外时激光雷达反馈信号为S，障碍物位于LXF区域时激光雷达反馈信号为F，障碍物位于LXM区域时激光雷达反馈信号为M，障碍物位于LXN区域时激光雷达反馈信号为N；

激光雷达的反馈信号发生变化时同时执行以下两项判断：

a.当前工作周期所判断得出的避障检测通道编号与上一个工作周期所判断得出的避障检测通道编号是否相同；

b.判断反馈信号发生是否发生变化；