[发明专利]一种适用于医用手术机器人的主动臂

权利要求书

1.一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的顶端固定安装有第一连接柱(2)，所述第一连接柱(2)的顶端设置有限位环块，所述第一连接柱(2)顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座(3)，所述第一连接座(3)的内部开设有第一安装腔与第二连接孔(25)，所述第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板(12)，相邻两个所述第一限位板(12)的内部均活动安装有第一活动杆(13)，相邻两个所述第一活动杆(13)的同一侧固定安装有推动板(4)，所述第一活动杆(13)的外侧固定安装有第二限位板(14)，所述第一滑动杆(13)的外侧活动安装有复位弹簧(15)，所述第二连接孔(25)的内部活动安装有第二连接柱(11)，所述第二连接柱(11)的顶端固定安装有第一机械臂(5)；

所述第一机械臂(5)的内部开设有第二安装腔，所述第二安装腔的内部活动安装有第一转动轴(17)，所述第一转动轴(17)的外侧固定安装有欧齿轮(18)，所述第一机械臂(5)的一侧外壁固定安装有电机(6)，所述第一机械臂(5)的底端内壁贯穿开设有第一滑动通孔(16)，所述第一滑动通孔(16)的内部活动安装有第二机械臂(7)，所述第二机械臂(7)的上表面等距离均匀固定安装有齿块(19)，所述第二机械臂(7)的底端固定安装有第二连接座(8)；

所述第二连接座(8)的一侧固定安装有固定框(9)，所述固定框(9)的内部活动安装有第二转动轴(21)，所述第二转动轴(21)的外侧活动安装有移动块(22)，所述移动块(22)两侧均固定安装有滑动块(23)，所述移动块(22)的顶端活动安装有机械手(10)，所述固定框(9)的两侧内壁中均贯穿开设有第二滑动通孔(20)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述复位弹簧(15)的两端分别与第一限位板(12)和第二限位板(14)固定连接，相邻两个所述第二限位板(14)均位于第一安装腔的内部。

3.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述第二连接柱(12)的内壁贯穿开设有与第一活动杆(13)相匹配的第一连接孔(24)，所述第一连接座(3)中位于第一安装腔与第二连接孔(25)之间的内壁贯穿开设有第一连接孔(24)。

4.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述第一转动轴(17)的一端贯穿通过第一机械臂(5)的一侧内壁，并与电机(6)的输出轴端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述第二机械臂(7)等距离排列的齿块(19)与齿轮(18)之间啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述第二机械臂(7)位于第二安装腔的内部一端固定安装有限位块，且限位块贯穿通过第一滑动通孔(16)，所述第二机械臂(7)的侧面截面形状呈现工字型，并分为三层，所述第二机械臂(7)的上层位于第二安装腔内，所述第二机械臂(7)的中层位于第一滑动通孔(16)的内部，所述第二机械臂(7)的下层位于第一机械臂(5)的下方，与第一机械臂(5)的下表面滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种适用于医用手术机器人的主动臂，其特征在于：所述滑动块(23)位于第二滑动通孔(20)的内部，所述固定框(9)的顶端内壁贯穿开设有第三通孔，所述机械手(10)贯穿通过第三通孔。