[发明专利]一种适用于医用手术机器人的主动臂

说明书

本发明涉及医用机器人技术领域，且公开了一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座，所述安装座的顶端固定安装有第一连接柱，所述第一连接柱的顶端设置有限位环块，所述第一连接柱顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座，所述第一连接座的内部开设有第一安装腔与第二连接孔，所述第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板，本发明可以通过将第一机械臂上一侧的电机转动时带动第一转动轴转动，第一转动轴在转动时能够带动齿轮转动，而齿轮与齿块之间啮合连接，这样齿轮转动时将会通过齿块带动第二机械臂在第一机械臂内移动，并进行延伸，从而达到医用机器人主动臂可伸长的目的，更加方便使用者对于机械手的操纵。

技术领域

本发明涉及医用机器人技术领域，具体为一种适用于医用手术机器人的主动臂。

背景技术

机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行，微创手术与传统开放切口手术相比，具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间的优势。

经检索，中国专利号CN 210354899 U公开了一种医用手术机器人，包括移动底座、近端移动平台、远端中心运动机构、穿刺进针单元，所述近端移动平台设置在所述移动底座上，所述远端中心运动机构设置在所述近端移动平台上，并可沿所述近端移动平台滑动，所述远端中心运动机构上固定有所述穿刺进针单元，所述穿刺进针单元可沿所述远端中心运动机构的弧形轨道滑动。本实用新型的有益效果是：可实现刺针定位、姿态重定位、进退针等动作的分离，精度低，智能化程度高，机器本身空间占用小，移动灵活，能适应多变的手术室布置环境，但是此实用新型装置在使用时还是存在一些小缺陷的，例如弧形转臂的长度过短，在移动支架运动至弧形转臂的最上方时，并不能保证穿刺针在工作时的稳定，而且由于穿刺针的位置太高，使用者在使用时，对于穿刺的精度不容易掌握，并且穿刺针在工作时只能在一个维度内工作，需要更换多种机械臂工作时，需要多个机械小车在一起，使用完成后还是需要使用者推走，这对于穿刺完成后的工作附加工作不小，容易降低工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于医用手术机器人的主动臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术方案

本发明提供如下技术方案：一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座，所述安装座的顶端固定安装有第一连接柱，所述第一连接柱的顶端设置有限位环块，所述第一连接柱顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座，所述第一连接座的内部开设有第一安装腔与第二连接孔，所述第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板，相邻两个所述第一限位板的内部均活动安装有第一活动杆，相邻两个所述第一活动杆的同一侧固定安装有推动板，所述第一活动杆的外侧固定安装有第二限位板，所述第一滑动杆的外侧活动安装有复位弹簧，所述第二连接孔的内部活动安装有第二连接柱，所述第二连接柱的顶端固定安装有第一机械臂；

所述第一机械臂的内部开设有第二安装腔，所述第二安装腔的内部活动安装有第一转动轴，所述第一转动轴的外侧固定安装有欧齿轮，所述第一机械臂的一侧外壁固定安装有电机，所述第一机械臂的底端内壁贯穿开设有第一滑动通孔，所述第一滑动通孔的内部活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂的上表面等距离均匀固定安装有齿块，所述第二机械臂的底端固定安装有第二连接座；

所述第二连接座的一侧固定安装有固定框，所述固定框的内部活动安装有第二转动轴，所述第二转动轴的外侧活动安装有移动块，所述移动块两侧均固定安装有滑动块，所述移动块的顶端活动安装有机械手，所述固定框的两侧内壁中均贯穿开设有第二滑动通孔。

优选的，所述复位弹簧的两端分别与第一限位板和第二限位板固定连接，相邻两个所述第二限位板均位于第一安装腔的内部。