[发明专利]无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到路面的障碍物时，获取所述障碍物的运动速度、所述障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；

基于所述障碍物的运动速度确定所述无人驾驶车辆的最终运动速度，所述最终运动速度不超过所述障碍物的运动速度；

基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询满足设定安全减速刹车需求的变加速度，其中，所述刹车减速集包括多个减速机制表，每一个所述减速机制表表示当无人驾驶车辆在某一固定变加速度和最终运动速度下，不同的初始速度和初始距离对应的减速情况；

从查询结果中选择一个所述变加速度作为车辆的规划变加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刹车减速集的建立方法，包括：

基于仿真环境生成多个的初始运动速度、初始距离、变加速度和最终运动速度；

以每一个所述初始运动速度和所述初始距离作为所述无人驾驶车辆的初始状态，以每一个所述最终速度作为所述无人驾驶车辆的最终状态；

计算所述无人驾驶车辆从所述初始状态采用各所述变加速度运行至所述最终状态时，与障碍物的最终距离；

针对每一所述变加速度及所述最终速度的组合，以各所述初始运动速度为横坐标，以各所述初始距离为纵坐标，以所述最终距离为数据点，以形成一个减速机制表；

由不同的所述变加速度及所述最终速度的组合所对应的各个减速机制表，组成所述刹车减速集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由不同的所述变加速度及所述最终速度的组合所对应的各个减速机制表，组成所述刹车减速集之后，还包括：

基于历史变加速度的数据分布情况，将所述刹车减速集分为多个不同优先级的子刹车减速集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于历史变加速度的数据分布情况，将所述刹车减速集分为多个不同优先级的子刹车减速集，包括：

获取无人驾驶车辆的历史变加速度；

对所述历史变加速度进行数据拟合，根据拟合结果确定多个变加速度的优先级区间；

分别根据每一所述优先级区间中的变加速度对应的减速机制表生成相应的子刹车减速集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述历史变加速度进行数据拟合，根据拟合结果确定多个变加速度的优先级区间，包括：

对所述历史变加速度采用高斯函数进行数据拟合，以得到高斯分布曲线；

根据高斯分布曲线确定多个变加速度的优先级区间。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询变加速度，包括：

基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度按照优先级从高到低的顺序从各所述子刹车减速集中查询变加速度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未查询到满足设定安全减速刹车需求的变加速度时，选择第一预设变加速度作为规划变加速度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述从查询结果中选择一个变加速度作为车辆的规划变加速度包括：

选择最小变加速度作为所述规划变加速度；

或

选择最先查询到的变加速度作为所述规划变加速度；

或

选择最大变加速度作为所述规划变加速度；

或

选择中值变加速度作为所述规划变加速度。