[发明专利]无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备

说明书

本申请提供了一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备，当检测到路面的障碍物时，获取障碍物的运动速度、障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；基于障碍物的运动速度确定无人驾驶车辆的最终运动速度；基于初始运动速度、初始距离和最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询设定满足安全减速刹车需求的变加速度，从查询结果中选择一个变加速度作为车辆的规划变加速度。该无人驾驶车辆变加速度的确定方法，采用查表方式能快速地查询到满足安全减速刹车需要的变加速度，减少了大量的计算，大大节约了时间，提高了效率。并且快速给出规划变加速度有利于车辆及时作出响应，有效保证安全驾驶。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备。

背景技术

随着人工智能的发展，无人驾驶车辆应运而生。运动规划是无人驾驶车辆技术中的重要难点之一，它承担着为无人驾驶车辆提供安全且舒适运动方案的职能。在无人驾驶车辆中设置有无人驾驶车辆系统，该系统可以接收来自上层模块(例如perception，prediction，decision等)的信息，然后构建出一个描述此时路况的内环境，并且计算生成一条车辆的可行路径，使之可以在保证安全的同时完成当前承载的任务(如停车，跟车，变道等)。目前市面上常用的计算规划路线的方法叫做模型预测控制(Model PredictiveControl,MPC)，该方法是一种多变量控制策略，可以在满足复杂的刚性和柔性约束的情况下来计算需要优化的变量值，从而使得目标函数得到最优值。无人驾驶车辆的纵向和横向运动规划都可以使用这个方法，而最终运动方案是整合纵向和横向运动规划形成的。

然而对于无人驾驶车辆而言，运动规划是确定最终运动方案非常重要的因素。其中，无人驾驶车辆的运动规划是通过优化其自身横向以及纵向方向的速度、加速度和变加速度曲线来控制其动力学系统的运动行为。变加速度是描述加速度的变化率，不仅会影响无人驾驶车辆的安全性，还会影响乘客的舒适感。因此，要确定一个合适的变加速度就显得尤为重要。目前，变加速度的确定通常时在无人驾驶车辆需要减速刹车时，根据当时的无人驾驶车辆以及路面情况来计算的，但计算过程会比较复杂，且效率低。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例中提供了一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置、设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法，该方法包括：

当检测到路面的障碍物时，获取所述障碍物的运动速度、所述障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；

基于所述障碍物的运动速度确定所述无人驾驶车辆的最终运动速度，所述最终运动速度不超过所述障碍物的运动速度；

基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询满足设定安全减速刹车需求的变加速度，其中，所述刹车减速集包括多个减速机制表，每一个所述减速机制表表示当无人驾驶车辆在某一固定变加速度和最终运动速度下，不同的初始速度和初始距离对应的减速情况；

从查询结果中选择一个所述变加速度作为车辆的规划变加速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆变加速度的确定装置，该装置包括：

第一获取模块，用于当检测到路面的障碍物时，获取所述障碍物的运动速度、所述障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；

最终运动速度确定模块，用于基于所述障碍物的运动速度确定所述无人驾驶车辆的最终运动速度，所述最终运动速度不超过所述障碍物的运动速度；