[发明专利]能自动行进的清洁设备

说明书

本发明涉及一种能自动行进的清洁设备(1)，其具有用于清洁设备(1)在环境内行进的驱动设备(2)、用于给清洁设备(1)的使用者输出消息(4)的通信接口(3)、用于探测环境内的障碍物(6,7)的障碍物探测设备(5)和计算设备(8)，所述计算设备设置用于基于由所述障碍物探测设备(5)探测到的障碍物(6,7)创建环境地图(9)并且给所述通信接口(3)传送控制命令，其中，计算设备还被设置为，一方面确定第一环境子区域(10,11)，能移动的障碍物(6,7)在第一环境子区域中的位置随时间反复变化；另一方面确定第二环境子区域(10,11)，第二环境子区域仅能被不完全清洁。

技术领域

本发明涉及一种能自动行进的清洁设备，其具有用于清洁设备在环境内行进的驱动设备、用于给清洁设备的使用者输出消息的通信接口、用于探测环境内的障碍物的障碍物探测设备和计算设备，所述计算设备设置用于基于由障碍物探测设备探测到的障碍物创建环境地图并且给通信接口传送控制命令，其中，计算设备还被设置为，一方面确定第一环境子区域，能移动的障碍物在第一环境子区域中的位置随时间反复变化；另一方面确定第二环境子区域，第二环境子区域仅能被不完全清洁。

背景技术

上述种类的清洁设备在现有技术中是充分已知的。它们通常也被称为清洁机器人并且可以例如设计成移动式吸尘器、擦拭设备或组合式吸尘-擦拭设备。

能自动行进的清洁设备通常具有计算设备，其设计为在环境中执行清洁设备的导航。障碍物探测设备配设给计算设备，其例如测量相对于环境中存在的障碍物的距离并且将这些距离传送给计算设备以创建环境地图。以此创建的环境地图可以被计算设备用于将清洁设备在环境中定位和导航。尤其还可以进行路线规划，以根据计划好的预定义的路线导航清洁设备通过所述环境，例如用于执行在清洁计划的范畴中确定的相继的清洁活动。

在清洁期间，计算设备控制清洁设备行进通过环境并且优选记录已经通过清洁设备清洁过的环境子区域。同样探测和记录哪些环境子区域尚未被清洁或被不完全清洁。所述记录例如直接在环境地图中进行，在环境地图中标记已清洁和未清洁的环境子区域。此外，环境地图还包含关于探测到的障碍物位置的条目。障碍物一方面是房间边界，另一方面例如是物体，如家具、装饰物或类似物。

现有技术中还已知，探测能移动的障碍物。这些障碍物例如是较小的家具、装饰物，或者甚至人和动物。计算设备例如通过比较在时间上相继创建的环境地图和/或根据障碍物的行进速度确定这种能移动的障碍物。

为了尽可能完全地清洁具有能移动的障碍物的环境子区域，在现有技术中已知探测能移动的障碍物何时离开环境子区域。然后清洁设备被有针对性地控制到那里。替选的是，已知的清洁设备还利用随机的行进路线，其中，假设能移动的障碍物偶尔改变其位置，尽可能地清洁所有的环境子区域。

然而在此缺点在于，相对于具有能移动的障碍物的环境子区域没有规律的可及性，因此具有多个环境子区域的环境通常被不完全地或至少不均匀地清洁，并且留下其中灰尘和脏物逐渐积累并且必须由使用者手动清除的环境子区域。

发明内容

基于上述现有技术，本发明要解决的技术问题是实现一种自动清洁环境的清洁设备，即尽可能完全或至少在很大程度上消除由使用者的手动补充清洁过程，并且环境被均匀地清洁，尤其具有能移动的障碍物的环境子区域也是如此。

为解决上述技术问题建议，清洁设备的计算设备设置为比较确定出的第一环境子区域的位置与确定出的第二环境子区域的位置，并且在(所述两个)位置一致时通过通信接口给清洁设备的使用者输出与能移动的障碍物有关的消息，其中，所述计算设备设置为通过比较多个在时间上相继创建的环境地图确定能移动的障碍物的在时间上反复的位置变化，并且其中，所述消息包含将障碍物手动从定义的环境子区域去除(或者说移开)的请求，即将能移动的障碍物移位到确定的在消息中定义的位置，所述位置处于(能移动的障碍物的位置在时间上反复变化所处的)环境子区域之外。