[发明专利]机器人头部控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人头部控制方法，其特征在于，包括：

上电后，检测机器人头部的当前位置；

将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；

若所述当前位置与所述初始位置不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；

实时监测待交互的目标对象；

当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；

将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；

若所述位置信息与所述中心区域不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；

在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。

2.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述使机器人头部复位至所述初始位置包括：

当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；

在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；

若超时，则控制机器人头部复位至所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述时间阈值包括机器人头部静止时间。

4.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述将所述位置信息与当前的中心区域进行比对包括：

当所述目标对象的位置处于所述中心区域的预设公差范围内，则判定所述位置信息与所述中心区域相符；否则，判定所述位置信息与所述中心区域不符。

5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。

6.一种机器人头部控制装置，其特征在于，包括：

当前位置检测模块，用于上电后，检测机器人头部的当前位置；

初始位置比对模块，用于将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；

头部二维控制模块，用于当所述初始位置比对模块输出为所述当前位置与预设的初始位置不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；

目标对象监测模块，用于实时监测待交互的目标对象；

目标位置计算模块，用于当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；

头部朝向比对模块，用于将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；

所述头部二维控制模块，还用于当所述头部朝向比对模块输出为所述位置信息与所述中心区域不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；

所述头部二维控制模块，还用于在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。

7.根据权利要求6所述的机器人头部控制装置，其特征在于，所述头部二维控制模块包括头部复位单元，所述头部复位单元具体包括：

计时组件，用于当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；

超时检测组件，用于在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；

头部二维控制组件，用于当所述超时检测组件输出为超时，控制机器人头部复位至所述初始位置。

8.根据权利要求6或7所述的机器人头部控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：头部姿态检测模块，用于在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。