[发明专利]机器人头部控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人头部控制方法、装置及电子设备，本发明的主要构思在于，机器人上电后独立控制头部进行二维运动使其位置初始化，同时监测有无待交互的目标对象，当监测到交互对象时，求取目标对象所在位置信息，并将目标对象位置与机器人头部预设的中心区域进行比对，以通过二维独立运动机制调控机器人头部正对目标对象，并且，在本轮交互结束后，再次单独控制机器人头部进行水平和/或垂直二维运动使其头部复位至初始位置以待下一轮交互。本发明实现了对机器人头部的精细控制，能够独立地使机器人头部进行目标跟随及姿态调控，而不再需要旋转机器人底盘进行朝向控制，因此在灵活调控机器人面部朝向的同时，大幅改善了用户交互体验。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人头部控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到诸多领域。在实际应用过程中，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要转动机器人的头部，使得云台正对着目标对象，从而实现与该目标对象之间的交互。

而在现有技术中，大多是使用底盘转动的方式实现机器人正对目标对象，也即是整体将机器人扭转至目标对象所在方向，可见，现有技术缺乏对于机器人头部转动的精细化控制方案，导致机器人头部转动的灵活性不佳。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种机器人头部控制方法、装置及电子设备，以解决目前以底盘转动方式实现机器人头部朝向目标对象的弊端。

本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种机器人头部控制方法，其中包括：

上电后，检测机器人头部的当前位置；

将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；

若所述当前位置与所述初始位置不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；

实时监测待交互的目标对象；

当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；

将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；

若所述位置信息与所述中心区域不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；

在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述使机器人头部复位至所述初始位置包括：

当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；

在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；

若超时，则控制机器人头部复位至所述初始位置。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述时间阈值包括机器人头部静止时间。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述将所述位置信息与当前的中心区域进行比对包括：

当所述目标对象的位置处于所述中心区域的预设公差范围内，则判定所述位置信息与所述中心区域相符；否则，判定所述位置信息与所述中心区域不符。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。

第二方面，本发明提供了一种机器人头部控制装置，其中包括：