[发明专利]一种室内喷涂机器人

权利要求书

1.一种室内喷涂机器人，包括其上设万向轮与驱动轮的底盘，设于底盘上的立式机柜，其特征在于立式机柜上设有升降柱，以及沿升降柱上、下移动的平移机构，和沿平移机构水平移动的其上设喷管的喷涂机构，其中：升降柱通过一级升降机构连接在立式机柜上，平移机构通过二级升降机构连接在升降柱上，喷管通过旋转平台连接在平移机构上。

2.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述立式机柜由框架及框架上的面板构成其内带空腔的竖直长方体，其左、右侧的上、下部均设有柜门，前侧设有向内凹陷的、其顶部及外侧敞开的竖直滑槽，竖直滑槽的左、右两侧分别设有竖直滑轨，且竖直滑槽、竖直滑轨的高度与立式机柜高度相适应。

3.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述升降柱的左、右两侧分别设有与竖直滑槽内左、右两侧的竖直滑轨相配接的滑块，升降柱的后侧设有齿条，该齿条与一级升降机构相连；

所述一级升降机构包括与升降柱后侧的齿条相啮合的驱动齿轮，驱动齿轮通过水平传动轴与第一传动箱输出轴相连，第一传动箱输入轴与固定在立式机柜框架上的第一动力机相连。

4.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述平移机构包括其内设空腔、顶部为敞口的长条矩形槽，该长条矩形槽后侧板通过连接螺栓及螺母固定在升降柱上，长条矩形槽空腔两端分别设有主动链轮与从动链轮，主动链轮、从动链轮上套设水平传动链，水平传动链上连接有喷涂机构，主动链轮的轮轴与电动辊筒相连接；

所述二级升降机构包括设于升降柱底部的主动链轮，设于升降柱顶部的从动链轮，套设于主动、从动链轮上的升降链，其中主动链轮固定在升降柱底部的第二传动箱输出轴上，第二传动箱输入轴与第二动力机主轴相连，传动链上设有与平移机构相连的Z字形连接板。

5.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述喷涂机构包括L形支架，该L形支架的水平板通过螺栓及螺母固定在水平传动链上，L形支架的竖直板上固定有旋转平台，该旋转平台包括由电机及传动件驱动的旋转盘，旋转盘与悬置的支撑架相连，支撑架上设有管座，喷管后端穿过管座向后延伸后与料管相连，喷管向前延伸，其前端连接有喷嘴。

6.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述底盘上位于立式机柜内设有与喷涂机构上的喷管相连通的料管及料泵，料管与料箱相连。

7.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于所述底盘设为矩形平台，万向轮设为四个，并分设于矩形平台底部四个角上，每个万向轮通过轮轴安装在万向架上，万向架通过轴承配接在底盘上，驱动轮设为两个，并分设于底盘中部两侧，每个驱动轮都通过自身轮轴的内端与设于底盘底部对应的电机相连。

8.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于底盘上的两台电机、料泵、立式机柜框架上的第一动力机、升降柱上的第二动力机、平移机构的电动辊筒、旋转平台上的电机均与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的室内喷涂机器人，其特征在于在升降柱上、下部分别设有与平移机构上的触发开关相配接的高位接近开关及低位接近开关，并与控制器电连接；

在竖直滑槽内的上、下部分别设有与升降柱上的触发开关相配接的高位、低位接近开关，并与控制器电连接；

在长条矩形槽外侧两端及中间设有与喷涂机构上的触发开关相配接的接近开关，并与控制器电连接；

在喷涂机构的支撑架前侧设有与喷嘴方向一致的视觉信号采集器及距离传感器，并与控制器电连接；

底盘上安装有电池组。