[发明专利]一种室内喷涂机器人

说明书

本发明提供一种室内喷涂机器人，包括其上设万向轮与驱动轮的底盘，设于底盘上的立式机柜，其特征在于立式机柜上设有升降柱，以及沿升降柱上、下移动的平移机构，和沿平移机构水平移动的其上设喷管的喷涂机构，其中：升降柱通过一级升降机构连接在立式机柜上，平移机构通过二级升降机构连接在升降柱上，喷管通过旋转平台连接在平移机构上。实现墙面或者天花板等建筑室内作业面的涂装，最大限度降低喷涂作业过程中工人的劳动强度，避免有毒有害物料对人体造成的危害。同时采用一、二两级升降机构，能完成层高较大的建筑室内的喷涂，再配合可调整喷射角度的喷管，进一步拓宽喷涂作业范围。

技术领域

本发明提供一种机器人，特别是一种室内喷涂机器人，属于机械设计制造技术领域。

背景技术

在建筑、装饰行业中，经常需要对室内墙面、天花板等表面进行涂装，以提高美观度及功能性。现有的室内表面涂装主要通过人工方式进行刷涂、喷涂或滚涂，不管采用哪种方式都需要工人手工进行操作。由于一部分功能性涂料及色料因其化学特性具有较强刺激性，因此在施工中容易对工人的身体健康带来严重危害。如果佩戴防护装置，又会影响人工操作，从而降低涂装质量。另外，人工操作方式不仅效率低下，而且工作量巨大，特别是较大空间、较高层高的大型室内涂装，还要架设专用脚手架来完成高位涂装，大大增加施工难度及成本、时间投入。因此有必要对现有技术加以改进。

发明内容

为解决现有室内涂装采用人工进行刷涂、喷涂或滚涂，所带来的效率低下、工作量大、成本投入高，以及对工人身体健康危害较大等问题，本发明提供一种室内喷涂机器人。

本发明通过下列技术方案完成：一种室内喷涂机器人，包括其上设万向轮与驱动轮的底盘，设于底盘上的立式机柜，其特征在于立式机柜上设有升降柱，以及沿升降柱上、下移动的平移机构，和沿平移机构水平移动的其上设喷管的喷涂机构，其中：升降柱通过一级升降机构连接在立式机柜上，平移机构通过二级升降机构连接在升降柱上，喷管通过旋转平台连接在平移机构上。以便操纵一级升降机构实现升降柱的升或降，并操纵二级升降机构实现平移机构的升或降，又操纵平移机构实现喷涂机构的水平移动，再操纵旋转平台使喷管摆动角度，从而实现喷涂。

所述立式机柜由框架及框架上的面板构成其内带空腔的竖直长方体，其左、右侧的上、下部均设有柜门，前侧设有向内凹陷的、其顶部及外侧敞开的竖直滑槽，竖直滑槽的左、右两侧分别设有竖直滑轨，且竖直滑槽、竖直滑轨的高度与立式机柜高度相适应，以便在竖直滑槽内插设升降柱。

所述升降柱的左、右两侧分别设有与竖直滑槽内左、右两侧的竖直滑轨相配接的滑块，升降柱的后侧设有齿条，该齿条与一级升降机构相连。

所述一级升降机构包括与升降柱后侧的齿条相啮合的驱动齿轮，驱动齿轮通过水平传动轴与第一传动箱输出轴相连，第一传动箱输入轴与固定在立式机柜框架上的第一动力机相连，以便在第一动力机带动下，通过第一传动箱、水平传动轴带动驱动齿轮转动，进而带动齿条连同升降柱沿竖直滑槽上升或下降。

所述平移机构包括其内设空腔、顶部为敞口的长条矩形槽，该长条矩形槽后侧板通过连接螺栓及螺母固定在升降柱上，长条矩形槽空腔两端分别设有主动链轮与从动链轮，主动链轮、从动链轮上套设水平传动链，水平传动链上连接有喷涂机构，主动链轮的轮轴与电动辊筒相连接，以便在电动辊筒带动下，使主动链轮的轮轴转动，进而带动主动链轮、从动链轮转动的同时，带动水平传动链往复运行，进而带动喷涂机构在平移机构上水平往复移动。

所述二级升降机构包括设于升降柱底部的主动链轮，设于升降柱顶部的从动链轮，套设于主动、从动链轮上的升降链，其中主动链轮固定在升降柱底部的第二传动箱输出轴上，第二传动箱输入轴与第二动力机主轴相连，传动链上设有与平移机构相连的Z字形连接板，以便在第二动力机带动下，通过第二传动箱、主动和从动链轮带动升降链上升或下降，进而通过升降链上的Z字形连接板带动平移机构沿升降柱上升或下降。