[发明专利]一种复用腹腔镜

说明书

本发明公开了一种复用腹腔镜，包括：腹腔镜；扩展部，转动套设在所述腹腔镜的柄部外，其上设有与机器人末端驱动机构对接的传动机构及用于控制所述传动机构的视场角调节轮；所述传动机构传递所述视场角调节轮或机器人末端驱动机构控制产生的转矩带动所述腹腔镜在所述扩展部内相对转动。本发明通过扩展手柄实现腹腔镜在手术机器人应用场景和手持应用场景的复用，可以在控制腹腔镜旋转时保持手柄不随腹腔镜的旋转而旋转，可以一直保持舒适的握姿，解决现有手持腹腔镜使用过程中角度旋转带来疲劳、操作不便的问题。

技术领域

本发明涉及机械结构领域，尤其涉及一种手持和机器人两种应用场景的复用腹腔镜。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行手术，其最大的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快。随着材料科学、电子、光学等相关领域的发展，加上临床经验的积累，微创手术的应用范围越来越广、手术成功率越来越高。

目前，微创手术按施术形式分为两种，一种是传统的医生手持医疗器械直接进行手术，另外一种是医生遥控操作手术机器人进行手术，如美国的达芬奇手术机器人。外科手术施术时间长，医生手持器械长时间手术会有强烈的疲劳感，严重影响手术成功率，而操作手术机器人进行手术，医生只需要坐在操作台进行相关操作，当出现疲劳感时可以停止操作稍作休息，保证长时间的施术质量，加上施术精度高、操作灵活、开口更小等优点，使用手术机器人进行微创手术已经成为一种趋势。但是使用手术机器人的费用昂贵，大多数的患者还是会选择传统手术方式，因此传统手术形式与手术机器人并存还会持续很长一段时间。

腹腔镜镜体作为单独模块，集成腹腔镜的所有功能，此镜体外形简单、重量轻便，当应用于手术机器人上时，将腹腔镜镜体与手术机器人的转接座连接，即可通过遥控操作手术机器人进行手术；当作为手持式腹腔镜使用时，在腹腔镜镜体外安装便于抓握的手柄即可。目前手持与机器人复用的腹腔镜的使用过程中，医生需要实时调整腹腔镜的角度来保证观察的彻底性，通过手动旋转手柄实现头部相机成像角度改变，当手柄旋转后出现两个问题：一是医生的最舒服握手位置消失，容易出现疲劳；二是手柄可能旋转至操作按钮困难的背面，但在手术过程中医生需要实时调节按钮进行光照强度调整、优化成像轮廓、抓图等操作，所以按钮位置改变带来很大麻烦。

发明内容

发明目的：本发明针对上述问题，提出了一种复用腹腔镜，不仅可以实现腹腔镜在手术机器人应用场景与手持应用场景的复用，而且可以解决现有手持腹腔镜使用过程中角度旋转带来疲劳、操作不便的问题。

技术方案：

一种复用腹腔镜，包括：

腹腔镜；

扩展部，转动套设在所述腹腔镜的柄部外，其上设有与机器人末端驱动机构对接的传动机构及用于控制所述传动机构的视场角调节轮；

所述传动机构传递所述视场角调节轮或机器人末端驱动机构控制产生的转矩带动所述腹腔镜在所述扩展部内相对转动。

所述传动机构为齿轮传动机构，包括与所述腹腔镜柄部固连的从动齿轮及与所述从动齿轮啮合配合的主动齿轮，所述主动齿轮与所述机器人末端驱动机构对接并传递转矩。

在所述扩展部侧固定安装有传动座，所述主动齿轮转动安装在所述传动座上。

所述视场角调节轮与所述主动齿轮固定连接，在所述视场角调节轮与所述主动齿轮之间设置有通过调节其与所述视场角调节轮或所述主动齿轮之间的阻尼以调节所述视场角调节轮旋转力的阻尼件。

所述阻尼件采用橡胶、石棉材料或碳基摩擦材质。

所述阻尼件中部开孔，所述主动齿轮穿过其中部开孔后与所述视场角调节轮固定连接。