[发明专利]一种现浇模具浇筑口自动识别方法

权利要求书

1.一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1 移动制浆装置至模具装置的上方，使得模具装置上的浇筑口位于图像识别装置的识别范围内；

S2 图像识别模块进行图像识别，并进行二值化图像处理形成灰度图像，通过成像光影度和图像识别算法找到浇筑口；图像识别模块的焦点作为基准点；图像识别算法为：控制器对处理后的灰度图像进行哈里斯角点检测，对灰度图像中的形状角的个数检测，选取灰度图像中形状角个数为8、面积和周长比为k的图案，k≤r/2，其中r为浇筑口的半径；根据成像光影度对已获得图案中选取的黑色图案；

S3 移动制浆装置根据浇筑口与基准点之间的相对位置关系，调整移动制浆装置的机械臂端部的朝向，使得基准点与图像中识别出的浇筑口图案重合；

S4 机械臂向浇筑口所处位置移动，通过测距模块和避障模块与控制器的反馈判断机械臂上的浇筑管的输出口是否已经插入浇筑口内。

2.根据权利要求1所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：在S4中，测距模块实时反馈与浇筑口之间的距离，向浇筑口移动；避障模块持续检测机械臂端部周边距离并向控制器反馈与障碍物之间的距离b；若移动过程中，一个或多个避障单元检测到与障碍物之间的距离值b小于预先设定的危险值，进入S4.1；若移动过程中没有避障单元检测到与障碍物之间的距离b小于预先设定的危险值，则进入步S5；

S4.1 选择各个距离值b中的最大值b_max，机械臂向反馈距离最大值b_max的避障单元所在的方向进行移动，直至没有避障单元检测到与障碍物之间的距离b小于预先设定的危险值；

S5 设定测距模块与输出口之间的距离为a，设定测距模块与检测到的目标之间的距离为d，当距离d＜a时，控制器判断机械臂上的浇筑管的输出口已经插入浇筑口内，机械臂停止移动并锁定。

3.根据权利要求1所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：模具装置设置有两个以上，模具装置抵接后形成用于容纳浇筑浆体的腔体，浇筑口设置在模具装置的上端；制浆装置位于浇筑口的上方，浇筑口的横截面为圆形。

4.根据权利要求1所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：制浆装置包括制浆装置本体、用于浇筑浆体的浇筑管、用于移动浇筑管的机械臂、图像识别模块、避障模块、用于检测浇筑口与浇筑管距离的测距模块和控制器；浇筑管包括输出口。

5.根据权利要求4所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：浇筑管与制浆装置本体的距离大于机械臂端部与制浆装置本体之间的距离；避障模块包括三个以上的避障单元，避障单元分别等距间隔设置在浇筑管靠近输出口一端的外壁上。

6.根据权利要求4所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：所述测距模块设置在浇筑管靠近浇筑口的一侧且测距模块与输出口的朝向相同。

7.根据权利要求2所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：所述S4.1还包括S4.1.1：在S4.1中，控制器持续判断各个避障单元反馈的距离值b，直至所有避障单元反馈的距离值b都小于预设的危险值后，控制器判断当前各个避障单元反馈的距离值b中的第二大的值b₂，并驱动机械臂端部向反馈出b₂的避障单元所在方向进行直线移动t秒；t∈[1，2]；控制器持续的判断各个避障单元反馈的距离值b是否存在距离值b小于预设的危险值，若所有距离值b都大于预设的危险值，进入S3；若有一个或多个的距离值b仍小于预设的危险值，则进入S4.1。

8.根据权利要求4所述的一种现浇模具浇筑口自动识别方法，其特征在于：所述机械臂设置在制浆装置本体上，浇筑管设置在制浆装置本体上，浇筑管与机械臂固定连接；浇筑管还包括输出口，浇筑管的输入口连通浆体容腔，输出口的一端固定设置在机械臂远离机械臂底座一端的端部上，浇筑管的输出口位于机械臂端部的一侧且浇筑管的输出口的朝向与机械臂端部朝向相同。