[发明专利]一种现浇模具浇筑口自动识别方法

说明书

本发明提供一种现浇模具浇筑口自动识别方法，包括两个模具装置、制浆装置和光源；制浆装置位于浇筑口的上方，浇筑口的横截面为圆形；包括以下步骤：移动制浆装置至一模具装置的旁边；图像识别模块通过图像识别算法准确找到浇筑口；机械臂根据识别出的浇筑口与图像识别装置的基准点之间的相对位置关系，调整机械臂端部的朝向；机械臂向识别出的浇筑口所处位置移动，机械臂端部上的测距模块实时反馈与浇筑口之间的距离，向浇筑口移动；机械臂在移动过程中，根据避障模块调整机械臂的位置；当测距模块识别出模板位置小于浇筑管与测距模块的距离时判断浇筑管已插入浇筑口；本发明能够实现浇筑管与模具上的浇筑口自动插入连接。

技术领域

本发明涉及现浇建筑技术领域，具体涉及一种现浇模具浇筑口自动识别方法。

背景技术

在现有的建筑施工工艺中，对于内隔墙的最新施工工艺为整体现浇成型，将模具与周围可接触的已有墙体面或地面形成可浇灌筑墙浆料的腔室，并在模板顶部设置浇筑口，浇筑口上插连浇筑管，从而往腔室浇灌筑墙浆料；模具和制浆设备一般分体设置，当模具固定后，大多通过人工寻找浇筑口的方式将制浆设备上的浇筑管插接在模具的浇筑口中或者固定在浇筑口上方，此种连接方式需要耗费人力且无法保障浇筑管与浇筑口连接的准确性和牢固性，导致出现因人工操作不标准而引起的浆体外漏以及其他施工误差，同时上述方案在实施过程中难以管理，无法实现实时监控，需要耗费人工。

发明内容

本发明提供一种现浇模具浇筑口自动识别方法，利用本发明的方法，能够实现浇筑管与模具上的浇筑口自动插入连接，且插入准确、稳定可靠。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种现浇模具浇筑口自动识别方法，包括如下步骤

S1移动制浆装置至一模具装置的上方，使得模具装置上的浇筑口位于图像识别装置的识别范围内。

S2图像识别模块进行图像识别，并进行二值化图像处理形成灰度图像，通过成像光影度和图像识别算法找到浇筑口；图像识别模块的焦点作为基准点；图像识别算法为：

控制器对处理后的灰度图像进行哈里斯角点检测，对灰度图像中的形状角的个数检测，选取灰度图像中形状角个数为8、面积和周长比为k的图案，k≤r/2，其中，r为浇筑口的半径；根据成像光影度对已获得图案中选取的黑色图案。

S3移动制浆装置根据浇筑口与基准点之间的相对位置关系，调整移动制浆装置的机械臂端部的朝向，使得基准点与图像中识别出的浇筑口图案重合。

S4机械臂向浇筑口所处位置移动，通过测距模块和避障模块与控制器的反馈判断机械臂上的浇筑管的输出口是否已经插入浇筑口内。

上述方法，通过将制浆装置移动至模具装置的上方，且模板顶面上的浇筑口位于图像识别装置的识别范围内，这样，不需要制浆装置与模具装置之间的位置关系过于精准，可快速完成识别准备；图像识别装置开始获取灰度图像，并对图像进行二值化处理获取灰度图像，识别灰度图像中的圆形图案，并根据成像光影度对已获得图案中选取的黑色图案，即选取出灰度图像中的黑色圆形图案，判断为浇筑口并输出信号到控制器；随后控制器控制机械臂，根据图像中识别出的浇筑口图案位置相对于基准点之间的位置关系，控制器驱动机械臂向浇筑口图案所处位置的方向移动，直至图像识别装置的基准点与浇筑口图案重合；在移动过程中，测距模块实时反馈与检测到目标之间的距离d；根据测距模块和避障模块与控制器的反馈判断机械臂上的浇筑管的输出口是否已经插入浇筑口内。

进一步地，在S4中，测距模块实时反馈与浇筑口之间的距离，向浇筑口移动；避障模块持续检测机械臂端部周边距离并向控制器反馈与障碍物之间的距离b；若移动过程中，一个或多个避障单元检测到与障碍物之间的距离值b小于预先设定的危险值，进入S4.1；若移动过程中没有避障单元检测到与障碍物之间的距离b小于预先设定的危险值，则进入S5。