[发明专利]设备拆卸装置

权利要求书

1.一种设备拆卸装置，其特征在于，所述设备拆卸装置包括：安装座体、拆卸机械手、识别机构、活动机构与中枢控制机构，所述活动机构可活动地装设在所述安装座体上，所述识别机构与所述拆卸机械手装设在所述活动机构上，所述识别机构与所述拆卸机械手均与所述中枢控制机构电性连接，所述识别机构用于对待拆卸螺栓进行识别定位，所述拆卸机械手用于对待拆卸螺栓进行拆卸操作。

2.根据权利要求1所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述活动机构包括承接板、第一伸缩件、第二伸缩件与升降驱动组件，所述第一伸缩件与所述第二伸缩件间隔设置在所述安装座体上，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第二伸缩件的伸缩端均与所述承接板相连，所述升降驱动组件位于所述承接板与所述安装座体之间，所述升降驱动组件的驱动端用于驱动所述承接板升降移动，所述识别机构与所述拆卸机械手均装设在所述承接板上。

3.根据权利要求2所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述升降驱动件包括升降推杆、第一连杆摇臂、第二连杆摇臂、第一适配座与第二适配座，所述升降推杆装设在所述安装座体与所述承接板之间，所述升降推杆用于带动所述承接板相对于所述安装座体升降移动，所述第一适配座装设在所述安装座体上，所述第二适配座装设在所述承接板上，所述第一连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，所述第二连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，且所述第一连杆摇臂与所述第二连杆摇臂位于所述升降推杆的两侧。

4.根据权利要求2所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述活动机构还包括第一支撑件、第二支撑件、支撑座、转动座与转动驱动组件，所述第一支撑件与所述第二支撑件间隔设置在所述承接板上，所述支撑座架设在所述第一支撑件与所述第二支撑件上，所述转动驱动组件位于所述承接板与所述支撑座之间，所述转动座可转动地装设在所述支撑座上，且所述转动驱动组件穿过所述支撑座与所述转动座传动配合，所述拆卸机械手装设在所述转动座上。

5.根据权利要求4所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述转动驱动组件包括固定箱体、转动电机、第一传动盘与第二传动盘，固定箱体装设在所述支撑座与所述承接板之间，所述转动电机装设在所述固定箱体内部，所述第一传动盘装设在所述转动座上，所述第二传动盘装设在所述拆卸机械手的底部上，所述转动电机的驱动轴与所述第一传动盘安装配合，所述第一传动盘与所述第二传动盘传动配合。

6.根据权利要求5所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸机械手包括多自由度机械臂与拆卸组件，所述第二传动盘装设在所述多自由度机械臂的底部，所述拆卸组件装设在所述多自由度机械臂的另一端，所述拆卸组件用于与待拆卸螺栓安装配合。

7.根据权利要求6所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸组件包括安装板、步进电机与螺栓套筒，所述安装板装设在所述多自由度机械臂的端部，所述步进电机装设在所述安装板上，所述螺栓套筒与所述步进电机的步进转轴安装配合，所述螺栓套筒用于与待拆卸螺栓拆卸配合。

8.根据权利要求7所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸组件还包括加固件，所述加固件沿所述步进电机的周向装设在所述安装板上，所述加固件与所述步进电机安装配合。

9.根据权利要求2至8任意一项所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述识别机构包括第一识别相机、第二识别相机、图像存储模块与图像对比模块，所述第一识别相机与所述第二识别相机间隔设置在所述承接板上，所述第一识别相机与所述第二识别相机用于采集待拆卸螺栓的位置信息，所述图像存储模块用于对所述位置信息进行存储，所述图像对比模块用于对所述位置信息进行比对得出定位信息并将所述定位信息传递至中枢控制机构。

10.根据权利要求2至8任意一项所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述设备拆卸装置还包括导向轮组，所述导向轮组装设在所述安装座体的底部。